ADAS 算法标准解读 | LDW - 车道偏离预警

车道偏离预警系统 (LDWS) 以基本交通法规为基础，其主要目标是帮助驾驶员保持车辆在公路以及类似的其他道路上的车道内行驶。当车辆因驾驶员疏忽等原因偏离车道时，系统将发出报警提醒驾驶员注意。

国标 GB/T 26773-2011 于 2011 年 7 月 20 日发布，规定了车道偏离报警系统的定义、分类、功能、人机界面 (HMI) 以及检测方法等，今天给大家总结解读此国标的内容。

 

GB/T 26773-2011 内容可分三大部分：

 

系统分类

 

车道偏离报警系统应至少在其中一种弯道曲率条件下报警

参数	分类
	Ⅰ	Ⅱ
曲率半径/m	≥ 500	≥ 250
行驶速度/（m/s）	≥ 20 (72 km/h)	≥ 17 (61.2 km/h)

系统功能

 

一、基本功能

 

(1) 监测系统状态

• 监测系统是否故障

• 监测系统是否失效

• 监测系统的开/ 关状态（如果有开关）

 

(2) 向驾驶员提示系统当前状态

• 应向驾驶员提示系统的状态

• 向驾驶员提示的系统状态信息应让驾驶员比较容易理解

• 如果系统在启动阶段或运行过程中出现故障，或在工作过程中检测到系统失效，应及时通知驾驶员

 

(3) 探测车辆相对于车道边界的横向位置

 

1 – 车道边界

2 – 车辆最外侧与车道边界的平行线

3 – 车辆相对于车道边界的横向位置

 

(4) 判断是否满足报警条件

 

• 最早报警线

1 – 车道边界

2 – 最早报警线

偏离速度 v m/s	车道边界内的最大距离 m
0.0 ＜ v ≤ 0.5 (1.8 km/h)	0.75
0.5(1.8 km/h) ＜ v ≤ 1.0(3.6 km/h)	1.5s * v
v ＞ 1.0 (3.6 km/h)	1.5

注：最早报警线的应根据车辆的偏离速度在 0.75m ~ 1.5m 区域内变化

 

• 最迟报警线

1 – 车道边界

2 – 最迟报警线

乘用车	商用车
车道边界外侧 0.3 m 处	车道边界外侧 1 m 处

最迟报警线的位置
注：应根据车辆类别预先设定好最迟报警线

 

• 报警临界线

1– 车道边界

2– 最早报警线

3– 最迟报警线

4 – 报警临界线

 

注：报警临界线的位置应设置于 最早报警线 与 最迟报警线 之间的区域

 

(5) 发出报警

 

• 报警条件

当车辆处于报警临界线附近时，系统应持续报警

 

• 报警方式

系统应提供一种听觉报警

 

 

二、可选功能

• 系统可配备开/关装置，以便驾驶员随时操作

• 系统可检测抑制请求信号已尽可能减少不必要的报警。例如，当驾驶员正在进行转向、制动或其 他更高优先级的操作如避撞操作时，系统抑制请求生效

• 当报警被抑制时，系统可通知驾驶员

• 系统可对本车速度进行测量以便为其他功能提供支持，如当本车速度低于20m/s（Ⅰ类）或 17m/s （Ⅱ类）时抑制报警

• 当仅在车道的其中一侧存在可见标线时，系统可以利用默认车道宽度在车道的另一侧建立虚拟标 线进行报警，或者直接提示驾驶员系统失效

• 报警临界线的位置可在报警临界线设置区域内调整

• 弯道行驶过程中，考虑到弯道切入操作行为，系统会将报警临界线位置外移，但决不可越过最迟报警线

• 若采用触觉报警和（或）听觉报警方式，则报警可被设计为具有车辆偏移方向提示的功能（如可采用声源位置、运动方向等手段），否则，就需要利用视觉信息以辅助报警

• 系统可抑制附加的报警，以避免因报警信息过多而烦扰驾驶员

 

 

测试方法

 

一、在弯道（根据弯道分类）上进行的报警产生测试

 

• 测试环境

测试开始时车辆应基本处于车道中央

 

• 测试内容

车辆的弯道行驶速度根据系统分类选取，即Ⅰ型取 20 m/s（72km/h）~ 22 m/s（79.2km/h），Ⅱ型取 17 m/s （61.2km/h）~ 19 m/s（68.4km/h），一共测 8 次

偏离速度	右转弯		左转弯
	向左偏离	向右偏离	向左偏离	向右偏离
0.0 m/s ～ 0.4 m/s （0 ～ 14.4km/h）	测试一次	测试一次	测试一次	测试一次
0.4 m/s ～ 0.8 m/s （1.44km/h ～ 2.88km/h）	测试一次	测试一次	测试一次	测试一次

 

• 合格标准

在每次测试中，系统应保证车辆在越过最早报警线之后，未越过最迟报警线之前发出报警

 

 

二、在直道上进行的可重复性测试

 

• 测试环境

可重复性测试应在一段直线路段进行

 

• 测试内容

车辆行驶的速度根据系统分类选取，即Ⅰ型取 20 m/s （72km/h）~ 22 m/s（79.2km/h），Ⅱ 型取 17 m/s （61.2km/h）~ 19 m/s（68.4km/h），一共测 16 次

偏离速度	偏离方向
	左	右
0.1 m/s ＜（V1 ± 0.05）≤ 0.3 m/s （0.36km/h＜（V1 ± 0.18）≤1.08km/h）	第 1 组测试 4 次	第 2 组测试 4 次
0.6 m/s ＜（V2 ± 0.05）≤ 0.8 m/s （2.16km/h＜（V1 ± 0.18）≤2.88km/h）	第 3 组测试 4 次	第 4 组测试 4 次

• 合格标准

对于每一测试组，系统报警临界线应始终位于一个 0.3m 宽的固定区域。当车辆位于报警临界线设置区域之外时，系统应不发出报警。如果某一个测试组包括 4 次以上测试，并且均在相应的偏离速度范围内，则仅考虑前 4 次测试

 

三、虚警测试

 

• 测试环境

虚警测试车道为直道，总长 1000m（一段长 1000m 的直道或两段各长 500m 的直道）

 

• 测试内容

报警区域内行驶时记录系统报警情况

 

• 合格标准

当车辆位于左右两条最早报警线之间时，系统应不发出报警

 

 

The End