一、简介
文档主要是介绍如何将 FreeRTOS 10.1.1 版本移植到 S32K144 平台上，使用的 IDE 为 MDK5。文档主要包括了两个部分：FreeRTOS 移植 和 FreeRTOS 验证。
- FreeRTOS 移植：在 FreeRTOS 官网获取到 OS 的源码，分析文件架构，通过提取里面需要的文件来完成移植；
- FreeRTOS 验证：基于移植完成的 FreeRTOS基础上，编译没有错误前提下，再移植 LED Driver 到操作系统的工程上，验证系统运行的可行性；
在使用 OS 之前，我们首先要确保底层的 Driver 在裸机的情况下能正常运作，这样减少后期排查问题的难度，所以在获取完整的 FreeRTOS 源码后，中间会介绍一节基于裸机的开发的 LED Driver内容，最后 FreeRTOS 移植成功后， 再把 LED Driver 移植到上面去。这样一整个移植的工作流程就完成了。
二、FreeRTOS 源码的获取
点击左边的【Download Source】,选择相应的方式下载源码：
【Latest News】显示的是当前 FreeRTOS 的版本信息和支持的一些芯片信息，点击【Download Source Code and Projects】后，稍等一会就会自动下载官方的 .exe 文件：FreeRTOSv10.1.1.exe，双击运行，选择安装目录，等待完成，目录结构如下：
① FreeRTOS : 主要存放的是 OS 的源码和 DEMO；
② FreeRTOS-Plus : 主要存放的是 OS 的一些扩展功能，比如 TCP/IP；
我们目前要使用的是 FreeRTOS 目录的内容：
① DEMO ：FreeRTOS 给各个厂商开发的例程文件；
② License : 里面存放了 license 说明文档；
③ Source : 内核代码文件，移植主要用到的文件都在这里面；
① include : 存放的事通用的头文件
② portable : 与编译器有关的代码，里面存放着不同编译器的工程文件；
我们需要移植到 keil 上面，但是打开这个文件夹，里面只有一个 readme.txt，
提示直接看 RVDS，这时候我们需要的文件目录大概就是：
① Source 目录下的文件
② Source 目录下的 include 文件夹
③ Source 目录下的 portable 文件夹下面的MemMang 和 RVDS
④ Demo 目录下的例程里面的FreeRTOSConfig.h 文件
三、LED 裸板 Driver
打开 MDK ，新建工程：
① app 文件夹：存放 main.c 文件
② bsp 文件夹：存放底层驱动文件
③ doc 文件夹：存放文本说明文件
到这里，我们的工程新建和设置完成，需要注意的一点就是，S32K144.h 这个文件要把它放到工程里面，app 文件夹或者 bsp 文件夹，接下来就是裸板点亮小灯：
代码编译没有问题之后，把代码下载到 EVM 板子上，可以看到小灯间断的闪烁，说明这个裸板 Driver 是可以实现功能的，这就为下一步移植到 FreeRTOS 上打下了基础。
四、移植 FreeRTOS 及验证
裸板的 Driver 的工程已经完成，现在就把 FreeRTOS 移植过来，在工程目录新建文件夹：
① src : 把 FreeRTOS 目录下的源文件都放进来，除了 include 文件夹和 portable 文件夹
② include : 把 FreeRTOS 目录下的 include 文件夹复制过来
③ portable : 把 RVDS 文件夹和 Memmang 文件夹复制过来
在工程里面添加组，并把相应文件都添加进来：
① freertos/src ：把所有 src 文件夹里面的源文件都添加进来
② freertos/portable ： 把 MemMang 文件夹的 heap_4.c 和 RVDS/ ARM_CM4F/port.c 添加进来
③ app : 把Demo 里面的CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK 的FreeRTOSConfig.h 复制到 app 文件夹
把 main.c 头文件添加 FreeRTOS 系统的头文件，
先进行一次编译，发现报错：
从报错的内容看，都是缺少定义后缀为 Hook 的函数，这些函数都是钩子函数，我们在提示错误的源文件里面都能找到相应的函数声明：
因为我们在 FreeRTOSConfig.h 里面打开了一些宏定义，这些宏定义打开后，源文件会使用这些钩子函数，这里我们只要把这些钩子函数定义一下就行了，在 main.c 我们把这几个钩子函数都定义出来：
添加定义完成后，我们再次编译，
修改 FreeRTOSConfig.h
再次编译，发现编译已经能正常通过了：
至此，FreeRTOS 相应的文件已经都添加进来了，点击编译，能正常编译通过，但是系统还不能工作，因为 FreeRTOS 需要一个定时器作为系统的心跳，cortex-m4 内核提供了一个 systick 系统定时器，做为嵌入式操作系统的心跳，我们参考清华大学出版社出版的《ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南》和 ARM 官方的文件《Cortex™-M4 Devices Generic User Guide》来配置 systick 定时器。
配置完 systick 定时器，只是开启了定时以及中断使能，但是中断优先级还没有设置，cortex-m4 内核有一个系统控制块单元 SBC，System Control Block 的 SHR 寄存器可以配置系统中断的优先级：
最终寄存器配置：
配置完 systick ，main.c 也需要修改，FreeRTOS 需要建立任务才能执行：
在主函数初始化 systick 后，利用 FreeRTOS 系统提供的接口 xTaskCreate 创建名字为 “App” 的任务，点击编译：
从提示中可以看到，错误提示的是 head_4.c 的 bss 段没有空间存放了，这时候看 FreeRTOSConfig.h 里面的配置：
堆栈目前设定的大小是 75*1024，太大了，设置小一点 ：
这时候编译就通过了。把程序下载到 EVM 板子上，就可以看到蓝色的小灯不停的闪烁，这说明移植过来的 FreeRTOS 能工作了，到此， 整个移植流程已经完成了。
五、UART 驱动移植
前面已经成功移植了操作系统和 LED 驱动，现在基于上面的工程，添加 UART 驱动程序，实现与上位机的数据发送和接收功能。
根据 EVM 板子的原理图，选择 PTC6 作为 UART1 的 RX，PTC7 作为 UART1 的 TX。EVM 板子通过下载的 USB 就可以实现通过 UART 功能，所以不需要另外的转换芯片。
UART1 使用中断来接收数据，所以首先配置要使用的 TX、RX 引脚，然后需要配置 UART1 接收中断的使能位以及优先级，接着开启UART1 的外设时钟，配置 UART1 的波特率为 115200，1 位停止位，8 位数据格式，无奇偶校验位。
UART1 的基本配置已经完成了，但是开发程序的时候，一般会使用打印函数 printf，来作为一种调试信息的输出手段，现在需要实现 printf 函数的重定向，要不然无法使用 printf 输出信息。Printf 最终使用到函数fputc ，现在需要结合实际情况来填充这个fputc 函数：
在fputc 函数里面，等到发送位被置位的时候，需要把发送的数据放到 UART1 的发送寄存器中，这时候就可以完成发送。完成了函数填充后，还需要配置一下避免使用半主机模式：
这里面需要用到标准库的一些东西，需要包含标准库的头文件 #include 。配置后，使用的是标准库输入输出函数，不需要使用微库了，所以 MDK 的微库选项可以不勾选：
现在就可以使用 printf 函数实现打印信息功能了，接收部分还需要实现 UART1 中断函数：
程序完成后，使用串口工具测试一下通信。在“我的电脑”-> “管理”-> “设备管理器”里面查看串口号：
打开串口相关的工具，设置正确的波特率和数据格式属性：
经过测试，裸板的 UART1 的驱动没有问题，可以进行收发，接下来就可以把它移植到 FreeRTOS 上去。
把裸板的 uart.c 和 uart.h 复制到 FreeRTOS 工程目录的 BSP 文件夹下，名字分别改为 bsp_usrt.c 和 bsp_usrt.h，在 MDK 中把这两个文件添加进来：
为了方便管理，使用一个 bsp_config.c 来统一初始化底层驱动，bsp_config.c 要包含 bsp_usrt.h ，以便于下一步对 UART1 进行初始化。在 bsp_init 底层初始化函数里面把 UART1 的初始化添加进来：
底层初始化完了之后，在 FreeRTOS 基础上需要进行下面几步：
①定义接收数据类型，以便于接收完成后，使用队列向接收任务发送数据
② 申请队列
③ 建立接收任务
首先要定义一个用于接收的数据类型：
定义的类型里面包含了数据的：头部，长度，数据域，CRC检验。接着向 FreeRTOS 申请一个队列，队列深度为 1 ，大小为新定义的数据类型的大小：
这时候 main.c 要包含 FreeRTOS 的队列头文件 #include "queue.h"，然后需要建立一个任务用来接收数据，任务的优先级位 2：
在接收函数里面，把当前系统运行的任务、任务的状态、堆栈使用情况等打印出来。由于现在定义了一个类型，所以裸板的驱动的中断接收函数需要修改一下，要把接收到的数据赋值给新定义的类型实例，然后再通过申请到的队列发送给接收任务：
在接收任务中，当接收到队列中的数据时，会把数据打印出来，通过上位机可以看到打印的信息。修改完后，编译通过，下载到 EVM 板子，复位后，可以看到蓝色的 LED 不停的闪烁，因为是基于上一节的工程做的移植，上一节已经把 LED 的驱动移植过来了，LED 任务的优先级为 4。这时候接上串口工具，并设置好相应的参数，然后就通过串口工具发送数据给下位机 — EVM 板：
通过上位机发送数据0xff 0x03 0x19 0x18 0x17 0x66，在接收任务中把数据头部去掉了，不打印，通过 下位机返回的看，发送过去的数据已经完全被接收到了。当前的任务状态也打印出来了，当前运行的任务一共有四个，用户建立的两个：APP 和 RX，系统任务有两个：IDLE 和 tmr Svc。到此，UART1 的移植测试完成了。
参考文献
《ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南》
《CM3权威指南》
《Cortex™-M4 Devices Generic User Guide》
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