在 S32V234 开发过程中，工程师通常需要用到 CAN 总线传输数据，
但在测试时可能会出现 CAN 总线不通的情况。
（CAN 总线没有使能，通过 CAN 总线发送数据没有反应）
今天会跟大家一起探讨，如果进行 CAN 总线通信测试！
一、下载编译 can-utils 工具，编译后生成测试命令。
编译方法：
Can-utils 使用 GNU automake 方法编译。在工具包根目录下创建automake.sh 脚本，内容如下：
（其中 CC 是交叉编译器， --host 指定运行平台，--prefix 指定安装目录）
执行完脚本后在工具包根目录下生成 cansendcandump 等可执行文件，将这些拷贝到根文件系统下进行测试
二、测试 CAN 通讯：
步骤 1：up can0
$ip link set can0 up type can bitrate 125000
$ifconfig can0 up
$ifconfig
步骤 2：使用一款 CAN 收发器测试发送数据
将 CAN 收发器连接到板子上 CAN 接口
输入命令：cansend can0 500#1E.10.10
收发器上显示收到三字节数据 1E 10 10
步骤 3：测试接收数据
输入命令：candump can0
在收发器发送区域设置 ID 为 8，长度为 8，数据为 11，22，33，44，55，66，77，88
开发收到如下数据
三、针对 S32V234-EVB2 CAN PHY（TJA1145）调试
因为 CAN PHY（TJA1145）需要通过 SPI 总线进行初始化，所以需要进行以下的配置。
步骤 1 ：编译生成 spidev 执行文件
输入命令：
$cd …/linux/Documentation/spi/
$…/gcc-arm-1/bin/aarch64-linux-gnu-gccspidev_test.c –o spidev
$ls
步骤 2 ：将 spidev 文件移至路径 …/rootfs/usr/bin//*rootfs 为加载的根文件系统*/
步骤 3 ：将 can_utils 编译生成的文件移至路径 …/rootfs/usr/bin/
步骤 4 ：将 TJA1145 从备用状态设置为激活状态
输入以下命令
#spidev_test -D/dev/spidev0.7 -v -H -b 8 -p "\x02\x07"
#spidev_test -D/dev/spidev0.6 -v -H -b 8 -p "\x02\x07"
#spidev_test -D /dev/spidev0.7 -v -H -b 8 -p"\x03\x07"
#spidev_test -D /dev/spidev0.6 -v -H -b 8 -p"\x03\x07"
#ip link set can0 type can bitrate 500000
#ifconfig can0 up
步骤 5：测试发送功能
本次测试使用 CAN 收发器相关工具包：
(应根据实际使用的收发工具获取相应的工具包)
a、首先安装win7silicon_cp210x_vcp_6.6.1.0 的驱动
b、其次打开EmbededDebug v2.0 串口工具软件
c、波特率设置为 115200
d、启动
开发板输入命令：
#cansend can0 500#1E.10.12
#cansend can0 500#1E.10.12
PC ：接收数据如下
步骤 6 ：测试接收功能
开发板输入命令：
#candump can0
PC：发送如下
开发板结果显示：
完成测试！！！
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