前两篇博文《NXP 77G Radar 软件开发环境搭建 (上) – 工具安装》 & 《NXP 77G Radar 软件开发环境搭建 (中) - 软件烧录》，我们已经安装好软件开发所需的工具，并且完成软件烧录到 Devilfish Board，现在可以开始运行演示了。
七、 运行应用程序
- 网络设置
打开控制面板中的网络和共享中心，点击 “以太网n”（n 代表数字，不同电脑数字不一样，本例为以太网3）。 
在弹出的窗口点击“属性”。
在弹出的窗口选中 “ Internet 协议版本 4（TCP/IPv4）”，点击 “属性”。
修改 IP 地址和子网掩码，如下图所示，完成后点击“确定”。
在控制面板中，关闭 Windows Defender 防火墙。
- 运行演示
从 RSDK_Demo_Z4_0 文件夹运行 start.bat：
C:\NXP\workspaceS32DS.Power.2.1\RSDK_Demo_Z4_0\start.bat
这将自动启动访问板地址的 Web 浏览器（ http://192.168.1.111/ ）。
注意：如果浏览器没有自动启动或者网站无法访问，请把板子重新上电，重复第六章第 4节的操作烧录软件到板子。
该应用程序可以通过网页上传配置文件（建议使用谷歌浏览器），点击“选择文件”。
选择 RSDK_Demo_Z4_0\config\ 文件夹中 s32r274_tef810x_config_0.ini ~ s32r274_tef810x_config_5.ini 其中一个配置文件。点击“打开”。
所需配置文件将显示在页面中。
此时，可视化器应用程序将启动，并根据配置文件显示数据。
除此之外，还可以在网页设置参数。点击“settings”将转到 http://192.168.1.111/settings 链接。
如果您更改了网页中雷达处理链和 RF 前端的阈值和其他参数，请确保通过单击页面底部的“Set variables”按钮进行上传。
已知限制：
- 并非所有配置参数都可以从网页更改。请使用 RSDK_Demo_Z4_0\config\ 中提供的配置文件。
- 如果选择了错误的 RF 配置，应用程序可能会出错，比如数据不再在 RTP 上流式传输到可视化工具，可以在浏览器访问 http://192.168.1.111/reset 来重置应用程序。
还可以通过访问 http://192.168.1.111/status 来检查应用程序的运行状态。
八、 应用配置
应用程序的默认模式是以连续循环运行并输出距离-多普勒幅度矩阵和检测到的目标，但有不同的方法可以使用该应用程序：
1）流和显示更多中间数据
2）切断信号处理链并输出原始 ADC 数据
3）展示天线组合、数据压缩 和 TD-MIMO 等功能
- 输出并显示更多数据
在 http://192.168.1.111/settings 页面中，把要输出及显示的数据标记为1（蓝色为 1，灰色为 0）。点击“Set variables”按钮。
通过上传配置文件 s32r274_tef810x_config_1.ini 将可视化的所有数据。
注意：从电路板输出并由可视化器显示的数据越多，刷新率就越低。
- 输出原始 ADC 数据
将 Stream ADC samples 标志设置为1，Enable radar processing 设置为 0 ，点击“Set variables”按钮。可视化工具将显示来自 Rx 天线 1 的最后一个 Chirp。
也可以通过上传配置文件 s32r274_tef810x_config_5.ini 来输出原始 ADC 数据。
注意：如果禁用雷达信号处理，则每帧的采样 Chirp 和 Chirp 数可以设置为任何值，而不仅仅是 RSDK SPT 内核支持的值，限制为 16 的倍数且不超过设备存储器容量。
- 展示功能
展示的功能包括：天线组合、数据压缩和 TD-MIMO。
- 天线组合：在范围和多普勒处理之后，在峰值检测之前，来自所有 RX 天线的样本通过对每个天线的功率（幅度）求和（非相干）或通过执行FFT并提取最大幅度来组合，确保连贯的组合。
- 数据压缩：雷达立方体可以以压缩格式存储，允许更大的尺寸存储在存储器中。RSDK支持CP4D 格式。
- TD-MIMO 配置采用 2Tx-4Rx 或 3Tx-4Rx 时分方案。它每个 Chirp 交替发射天线，从而获得发射分集。处理的主要区别在于多普勒，其中需要一些相位补偿矢量。这是在相关的多普勒处理内核中完成的。
- TRAM内存检查：RSDK 包含一组 SPT 内核，用于检查内部 TRAM 内存中的故障。示例应用程序使用它们每 100 帧验证 SPT 内存。
这些配置都会处理范围、多普勒、峰值检测和到达方向（使用 beamforming）。示例应用程序还集成了 CFAR 的示例实现，展示了它如何与峰值搜索的 SPT 实现一起使用。
下表中的配置分别对应 s32r274_tef810x_config_0.ini ~ s32r274_tef810x_config_4.ini。
|
Parameters |
Config. 0 |
Config. 1 |
Config. 2 |
Config. 3 |
Config. 4 |
|
MIMO type |
- |
- |
- |
TdMimo |
TdMimo |
|
No. MIMO slots |
1 |
1 |
1 |
2 |
3 |
|
CP mode |
- |
- |
Cp4d |
Cp4d |
- |
|
CP rate |
1 |
1 |
2 |
2 |
1 |
|
Antenna Combining Type |
3DFFT/ NonCohComb |
3DFFT/ NonCohComb |
3DFFT/ NonCohComb |
3DFFT/ NonCohComb |
3DFFT/ NonCohComb |
|
No. RX active |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Range FFT size |
512 |
256 |
1024 |
256 |
256 |
|
Doppler FFT size |
128 |
256 |
128 |
256 |
128 |
- 参数设置说明
配置应用程序所需的参数在运行时从配置文件 s32r274_tef810x_config_0.ini 中读取。这些参数是：
NR_FRAMES -此参数设置应用程序将收集和处理的雷达帧数。如果设置为0，则应用程序以连续模式运行。
OUTPUT_DATA_CHANNEL - 0 - 调试器（Lauterbach），1 - RTP，2 - TFTP，3 - UART
OUTPUT_DATA_ENABLE -启用中间数据的输出
* ADC_DATA - ADC采样缓冲器
* RANGE_DATA - 范围FFT结果
* RD_CUBE - 范围多普勒立方体
* RD_MAG - 距离-多普勒幅度矩阵（采用SPT log2格式）
* PS_DET - SPT峰值搜索检测位图
* CFAR_DET - CFAR峰值搜索检测位图
* PEAK_ANT_DATA - 与检测到的峰值对应的天线数据
* DBF_DOA - Beamscans用于角度估算
* PEAK_LIST - 峰值列表包含：范围，多普勒，角度，目标的大小
RF_PARAMETERS
* SAMPLING_FREQUENCY - ADC采样频率，单位为kSps; 支持ADC采样频率：5000,10000,20000。
* SAMPLES_PER_CHIRP - 一个 Chirp 中的采集样本数
* CHIRPS_PER_FRAME - 雷达帧中的 Chirp 总数
* CHIRP_SHAPES - 要交替的 Chirp 形状的数量（用于td-mimo）。对于每个 Chirp 形状，需要填充以下设置
* T_CHIRP_START - 从 Chirp 开始到以ns步开始斜坡的持续时间; 支持的时间间隔：[1000; 68000]
* T_CHIRP_PRE_SAMPLING - 以ns为单位的 Chirp 斜坡开始和采集窗口开始之间的持续时间; 支持的时间间隔：[1000; 68000]
* T_CHIRP_POST_SAMPLING - 采集窗口完成后的持续时间和以ns为单位的 Chirp 斜坡结束; 支持的时间间隔：[1000; 百万]
* T_RETURN - 斜坡返回起始频率所需的持续时间（ns）; 支持的时间间隔：[1100; 409000]
* CENTER_FREQUENCY - 采集窗口的中心频率，单位为MHz。如果中心频率<= 77000，则芯片将配置为长距离模式（频带76至77GHz），否则，如果中心频率> 77000，则芯片将配置为短距离模式（频带77至81GHz）。支持的频率间隔：[76100; 80900]
* ACQ_BANDWIDTH - 在采集窗口期间 Chirp 将包含的频率带宽，以MHz为单位; 频率间隔支持：[100; 3500。
* CHIRPS_SLOPE_DIRECTION - 表示 Chirp 斜率的方向：RSDK_RFE_FALLING = 0 RSDK_RFE_RISING = 1
* TX_CH_ENABLE - 用于发送通道使能的位掩码。有效输入[1：7]
* TX_CH_POWER - 以前端设备专用的单位发送信道功率; 最大值：TEF810X的0xFF
* RX_CH_GAIN：驱动程序支持的RX通道增益值：
对于TEF810X，增益值是一个指数：
- 1 - > 27 dB，2 - > 30 dB，3 - > 33 dB，4 - > 36 dB，5 - > 39 dB，6 - > 42 dB，7 - > 45 dB
RADAR_SIG_PROC_ENABLE - 设置为0以输出原始ADC数据，设置为1以启用信号处理链
SIG_PROC_CHAIN（有关可能的配置，请参阅表1）
* PROC_CHAIN_SELECT - 选择信号处理流程。有关参考，请参见表1.注意：RF设置（样本， Chirp ）需要与所选用例匹配。
* ANT_COMB_TYPE - 在非相干合并（0）和3D FFT（1）之间进行选择。
* SCALING_FACTOR_RANGE范围输出的左移位数。SPT FFT内核缩小信号范围以避免任何溢出。对于真实信号，SPT缩放过于激进。使用这些因子来重新调整信号。
* SCALING_FACTOR_DOPPLER多普勒输出的左移位数
TARGET_DETECTION
* HIST_THRESH_VAL - 峰值检测的阈值因子。以噪声平均值和阈值之间的直方图豆的数量来度量：0-63
* THRESHOLD_FACTOR_CFAR - CFAR算法的门限系数; 必须> = 1
* GUARD_INTERVAL - CFAR算法的保护间隔; 必须> = 0
* WINDOW_SIZE - CFAR算法的窗口大小; 必须> 0
* DBF_FIELD_OF_VIEW - 光束扫描的视野; 目前支持：30,60,90,120 [deg]
* DOA_THRESH_FACT - DOA估计的阈值因子=相对于扫描最大值的差异。表示是SPT log 2。
【参考资料】:
- 《RSDK_User_Manual》
到这里，我们已经完成 NXP 77G Radar 软件开发环境搭建的全部内容。如有疑问，请在此博文下面给我留言。欢迎在大大通关注我，谢谢！
评论