双核或多核异构是i.MX系列处理器的一大产品特色，M核在某种情况下承担了外部MCU的角色，从而使使用的情况更加多元。那么在两种不同架构的核之间的通信就成了必须，本文就以i.MX7ULP 为例，介绍A7核与M4的在android下的通讯方法。
1.环境
硬件环境：imx7ulp-evk
Android 版本：Android O8.1.0 for i.MX 7ULP GA
MCUXpresso版本：SDK2.4 for i.MX 7ULP GA
2.构建Cortex-M4 SDK
SDK软件包中至少有两个多核演示，分别是rpmsg_lite_pingpong_rtos和rpmsg_lite_str_echo_rtos。它们位于：
/boards/evkmcimx7ulp/multicore_examples/
根据SDK入门指南，构建rpmsg_lite_str_echo_rtos演示。记住还要遵循文档的第6章，第4步，以生成ram可启动映像（sdk20-app.img）
3.构建Android BSP
3.1. RPMsg内核模块
在构建BSP之前，将以下行添加到BoardConfig.mk文件（ /device/fsl/evk_7ulp/BoardConfig.mk）：
BOARD_VENDOR_KERNEL_MODULES += \ $(KERNEL_OUT)/drivers/net/wireless/qcacld-2.0/wlan.ko \ + $(KERNEL_OUT)/drivers/rpmsg/imx_rpmsg_tty.ko
3.2. Cortex-M4镜像
将SDK镜像文件（sdk20-app.img）复制到Android源代码中的以下目录：
$cp /tools/imgutil/evkmcimx7ulp/sdk20-app.img /vendor/nxp/fsl-proprietary/mcu-sdk/7ulp/sdk20-app.img
相应地更改BoardConfig.mk文件：
# Copy prebuilt M4 demo image: PRODUCT_COPY_FILES += \
-vendor/nxp/fsl-proprietary/mcu-sdk/7ulp/imx7ulp_m4_demo.img:imx7ulp_m4_demo.img
+ vendor/nxp/fsl-proprietary/mcu-sdk/7ulp/sdk20-app.img:imx7ulp_m4_demo.img
完成这些更改后，按照BSP用户指南中的说明构建并刷新Android。
4.启用多核通信
引导时，SoC会自动加载Cortex-M4图像。
完成引导后，安装imx_rpmsg_tty.ko模块以创建多核通信通道：
$ su
$ insmod vendor/lib/modules/imx_rpmsg_tty.ko
要将消息从Cortex-A7发送到Cortex-M4，请使用/ dev / ttyRPMSG *通道：
$ echo "MESSAGE" > /dev/ttyRPMSG*
/ dev / ttyRPMSG *是指在板上创建的RPMsg设备，因此请相应地更改编号Cortex-M4将回显从Cortex-A7收到的所有消息。