前言：
NXP 官方网站会不定期的更新S32V234 的 BSP 和 VSDK 的版本，而客户也会持续更新最新的版本，所以经常因为新版本和版本的差异导致一些问题，
因此在 NXP 推送了新的 BSP 和 VSDK 版本之后，我们需要及时的对新版本进行编译和调试，以便更早的排查问题，解决问题，帮助客户提升调试效率。
本文是基于 NXP 的官方 Demo 板 EVB2 进行 BSP23 和 VSDK1.6 这个大版本的调试，同时也适用于 WPI 的 Eagle Eye 。
1. 下载和编译 BSP23
（1）下载交叉编译器 。
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sudo xz -d gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz |
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sudo tar -xvf gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar |
（2）下载 & 编译 uboot 。
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sudo git clone https://source.codeaurora.org/external/autobsps32/u-boot |
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cd u-boot |
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git checkout -b bsp23_uboot v2018.07_bsp23.0 |
安装编译 uboot 需要的工具。
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sudo apt install flex bison |
编译 uboot 。
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sudo make ARCH=aarch64 CROSS_COMPILE=/home/stark/S32V/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu- s32v234evb_defconfig |
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sudo make CROSS_COMPILE=/home/stark/S32V/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu- |
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（3）下载 & 编译 kernel。
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sudo git clone https://source.codeaurora.org/external/autobsps32/linux |
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cd linux |
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git checkout -b bsp23_linux v4.19.59_bsp23.0 |
注意：这里需要先打个补丁，否则 最后编译出来的 oal_driver.ko 会无法加载，补丁位置是 /home/stark/VisionSDK_S32V2_RTM_1_6_0/s32v234_sdk/
os/linux/0001-s32v234-dts-Add-VSDK-specific-configuration.patch ，拷贝到 linux 源码目录下，使用命令打补丁。
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sudo patch -p1 < 0001-s32v234-dts-Add-VSDK-specific-configuration.patch |
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sudo make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=/home/stark/S32V/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu- s32v234_defconfig |
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sudo make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=/home/stark/S32V/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu- |
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2. 安装 VSDK
（1）安装 Linux 版本的 VSDK 过程中需要记住点开如下链接获取 “License Keys”，
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点进链接之后选择如下圈出来的版本，
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再选择 “License Keys”,
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在点开的页面中记住 Actication Code，
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在安装到 36% 的时候会安装 APU Compiler，
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中间有一次需要输入密码，需要留意一下,填入上面记住的 Actication Code 即可，之后便可一路 Next 顺利安装。
3. 编译模块驱动
（1）安装好了之后，编译 ko 驱动，并拷贝到 build_ko 目录中，
注意：
① 编译 ko 需要添加 sudo 执行脚本，否则 insmod 时无权限。
② 编译 oal_driver.ko 需要确认添加了 KERNEL_DIR 。
（2）请参考如下脚本进行编译：
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export ARCH=arm64 |
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export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- |
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export LINUX_S32V234_DIR=/home/stark/S32V/bsp23/linux |
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export PATH=$PATH:/home/stark/S32V/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin |
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export SDK_DIR=/home/stark/VisionSDK_S32V2_RTM_1_6_0/s32v234_sdk |
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export MOD_PWD=$PWD |
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export KERNEL_DIR=/home/stark/S32V/bsp23/linux |
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cd $SDK_DIR/3rdparty/oal/libs/kernel/linux-write/build-linux-kernel make clean & make |
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sudo cp $SDK_DIR/3rdparty/oal/libs/kernel/linux-write/build-linux-kernel/liboal_kernel.a \ $SDK_DIR/3rdparty/oal/libs/kernel/linux-write/build-linux-kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/ |
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cd $SDK_DIR/3rdparty/oal/libs/kernel/driver/build-linux-kernel make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/apex/drivers/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/cam_generic/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/csi/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/fdma/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/h264dec/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/h264enc/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/jpegdec/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/sequencer/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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cd $SDK_DIR/libs/isp/viu/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d make clean & make |
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sudo cp $SDK_DIR/3rdparty/oal/libs/kernel/driver/build-linux-kernel/oal_driver.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/apex/drivers/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/apex.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/csi/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/csi.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/cam_generic/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/cam.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/sequencer/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/seq.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/fdma/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/fdma.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/h264enc/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/h264enc.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/h264dec/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/h264dcd.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/jpegdec/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/jpegdcd.ko $MOD_PWD/build_ko |
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sudo cp $SDK_DIR/libs/isp/viu/kernel/build-v234ce-gnu-linux-d/viulite.ko $MOD_PWD/build_ko |
（3）编译得到
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4. 制作 SD 卡启动盘
（1）先使用脚本分区 (MakeSD/step1-fdisk.sh) ，脚本内容如下（ sdb 替换为你 sd 卡的设备名）：
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umount /dev/sdb1 |
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umount /dev/sdb2 |
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sudo fdisk /dev/sdb |
使用 fdisk 工具分区具体参数参考 《Auto_Linux_BSP_23.0_S32V234_User_Manual》page 21-22
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分区完成后重新插拔 SD 卡。
（2）使用脚本格式化sd卡 (MakeSD/step2-format.sh) ，内容如下（ sdb 替换为你 sd 卡的设备名）：
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umount /dev/sdb1 |
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umount /dev/sdb2 |
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sudo mkfs.vfat -n boot /dev/sdb1 |
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sudo mkfs.ext3 -L rootfs /dev/sdb2 |
格式化完成后重新插拔 SD 卡。
（3）使用脚本写入 u-boot (modules/step1_dd_29288_s32.sh) ，脚本内容如下（ sdb 替换为你 sd 卡的设备名）：
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cd /home/stark/S32V/bsp23/modules/build_ko/systemfile |
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sudo dd if=u-boot-29288.s32 of=/dev/sdb bs=512 seek=8 conv=fsync |
（4）使用脚本拷贝 boot 分区必要文件 (modules/step2_cpForBoot_Image_dtb.sh) ，脚本内容如下：
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sudo cp /home/stark/S32V/bsp23/modules/build_ko/systemfile/Image /media/stark/boot/Image |
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sudo cp /home/stark/S32V/bsp23/modules/build_ko/systemfile/fsl-s32v234-evb.dtb /media/stark/boot/fsl-s32v234-evb.dtb |
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sync |
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sudo cp /home/stark/S32V/bsp23/modules/build_ko/systemfile/cse.bin /media/stark/boot/cse.bin |
（5）使用脚本拷贝根文件系统 (modules/step3_tar_For_Rootfs.sh) ，这里使用文件系统是 VisionSDK_S32V2_RTM_1_6_0_img_yocto.tar.gz 中的VisionSDK_S32V2_RTM_1_6_0_img_yocto.tar\VisionSDK_S32V2_RTM_1_6_0_img_yocto\build_content\v234_linux_build\s32v234evb\rootfs\rootfs-evb.tar.gz，
脚本内容如下：
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cd /media/stark/rootfs |
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sudo tar xvf /home/stark/S32V/bsp23/modules/build_ko/systemfile/rootfs-evb.tar.gz |
（6）使用脚本拷贝 ko 文件 (modules/step4_cp_For_rootfs_ko.sh)，脚本内容如下：
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sudo cp /home/stark/S32V/bsp23/modules/build_ko/*.ko /media/stark/rootfs/s32v234/ |
5. demo 演示
把做好的 sd 卡启动盘插到 EVB2 板子上，接好串口，上电，即可尝试运行 /home/root/vsdk/ 下的 demo 程序，这里我运行如下例程：
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./apex_downsample_upsample_cv.elf |
运行显示效果如下
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参考资料
[1] Auto_Linux_BSP_23.0_S32V234_User_Manual
上一篇：NXP S32V234 使用 ISP 进行 H264 视频解码
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