直流无刷电机（BLDC motor）因其高转速、效率高、低噪声等优势，目前广泛应用于汽车、工业以及无人机等领域。而每个领域对于电机以及电机控制器的具体要求不一样，安全等级要求亦不同。本文介绍了一种基于TLE9879的电机驱动模块，主要应用于汽车尾气后处理系统中的尿素泵、汽车水泵、油泵、风扇等。本文内容包括TLE987x特点介绍、开发工具链安装、软件调试以及官方相关资料的介绍。
一、TLE987x简介
TLE987x是Infineon新一代嵌入式电源控制芯片，相比较其他半导体公司的方案，该方案的优势就是芯片采用cortex-M3内核，并且集成了了BDRV、charge pump、LIN BUS、LDO等，外部只需7颗N-MOS以及少量电阻、电容等器件就可以驱动电机，TLE987x适用于智能三相无刷直流电机的各种控制应用，例如燃油泵、暖通空调风扇、发动机冷却风扇和电子水泵等。TLE987x系列产品在闪存容量和MCU系统时钟频率方面为客户提供可扩展性，支持多种电机控制算法，无论是否采用传感器均可实现。该系列产品采用与TLE986x系列二相驱动器相同的MCU和外设，实现了DC和BLDC电机控制应用之间的设计协同。
二、开发工具链
1、Keil5：Code Editor & Online Debugger，下载地址：https://www.keil.com/demo/eval/arm.htm；
2、Infineon Toolbox：Configuration of chip modules，下载地址：https://www.infineon.com/cms/en/tools/landing/infineontoolbox.html?redirId=102781，安装后在Infineon toolbox中搜索“Config Wizard for Embedded Power ICs”并安装；
3、Segger J-Link Driver：J-Link驱动，下载地址：https://www.segger.com/downloads/jlink/JLink_Windows.exe；
4、TLE987x Pack：SDk，下载地址：https://developer.arm.com/embedded/cmsis/cmsis-packs/devices；
三、软件调试
1、keil5->pack installer下载BLDC_Sensorless_FOC例程并编译；
2、打开Infineon Toolbox->Config Wizard for Embedded Power ICs，并从RTE\Device\TLE9879QXA40路径导入“icwp”文件，界面如下：
根据电机参数修改Motor Parameters，然后保存并在keil5下重新编译，通过J-Link将编译好的软件download到EVB中，Run并观察电机运行效果，如果电机不能正常转动，请检查、修改电机参数并重新下载；
3、Motor、FOC参数说明
- Shunt Resistance:控制板上的采样电阻值;
- Nominal Current:电机系统需要电流采样的最大电流，影响增益gain的选择;
- PWM Frequency:电机 PWM调制频率;
- Phase Resistance: 相电阻，影响角度估算;
- Phase Inductance: 相电感，影响角度估算;
- Pole pairs:电机极对数，影响速度计算;
- Speed:额定最大转速，影响速度计算和电流保护阀值;
- Shunt Resistance:控制板上的采样电阻值;
- Nominal Current:电机系统需要电流采样的最大电流，影响增益gain的选择;
- PWM Frequency:电机 PWM调制频率;
- Phase Resistance: 相电阻，影响角度估算;
- Phase Inductance: 相电感，影响角度估算;
- Pole pairs:电机极对数，影响速度计算;
- Speed:额定最大转速，影响速度计算和电流保护阀值;
- Current Control Amplification:范围从01（缓慢调节）到1（快速调节）;
- Timer Constant for Flux Estimator：取默认值；
- Speed Controller Parameters:速度环闭环控制参数;
- Speed Filter Time: 速度滤波，一般不用更改；
四、官方相关资料
Infineon官网提供丰富的资料供用户下载，包含TLE987x的Datasheet、User Guide、Application Note、PCB Design Data、Evaluation Board、Software&Tools、Simulation Models以及Training Video等，下载地址：https://www.infineon.com/cms/en/product/microcontroller/embedded-power-ics-system-on-chip-/3-phase-bridge-driver-integrated-arm-cortex-m3/；
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