PSoC 4如何控制伺服

这是一个关于使用 PSoC 通过生成 PWM、调整频率和占空比来控制伺服的讲解！

 

本项目中用到的硬件部件：

赛普拉斯 PSoC 4开发套件 × 1

舵机（Tower Pro MG996R）× 1

 

项目详情：

使用 Arduino 控制伺服非常简单！有库可以做事，你不需要知道命令伺服的控制信号发生了什么。对于可能需要的人，有一个 Arduino 教程。

但是如何使用 PSoC 4 做到这一点呢？

根据SG90 Micro Servo datasheet，你必须像这样制作PWM信号来控制Servo

配置 PWM 模块

当然是选用 TCPWM 组件，但是等等！如何制作 50 Hz 信号 (20 mS) 并在 5% (1mS) 到 10% (2mS) 之间改变占空比？

• 通过将周期值从“1 更改为 65535”，我们可以改变 PWM 频率。
• 通过将比较值从“1 更改为周期值”，我们可以改变占空比。
• 通过更改 fclk 的值（时钟信号到 PWM 组件），我们可以改变频率范围。
• fclk 越大，最大频率越高。

 

配置频率和占空比的公式：

此 PWM 配置的公式（中心对齐，即对称 PWM）

• 周期 = Fclk /（2 X 所需频率）
• 比较值 = 期间 - （期望值 X 期间）

 

频率和占空比的计算：

此处，PWM 组件的 Fclk 选择为 480 kHz， 我们需要一个 50 Hz 的 PWM 信号（我们所需的频率）

所以，周期 = 480000 / ( 2 X 50 ) = 4800

比较值(最小) = 4800 - ( 10% X 4800 ) = 4320

比较值(最大) = 4800 - ( 5% X 4800 ) = 4560

在 4320 到 4560 之间改变比较值，我们可以控制伺服，因为它将产生完成工作所需的所需信号！PWM0_WriteCompare(value) API（或Function）用于从C代码改变占空比，控制舵机的位置！

重要提示：PWM 引脚必须作为硬件连接进行检查！ 内部硬件驱动的引脚 否则，将没有输出！