在powerSTEP01中，关于上电时序，I/O口特性，细分的设置都与L6490类似，在此不再赘述，有需要的可以去看规格书详细了解。本篇重点说明powerSETP01的一些不同之处：
powerSTEP01支持自动全步功能，当电机的速度大于全步进速度时，驱动模式会自动切换到全步进模式；当电机速度低于全步进速度时，驱动模式恢复为细分模式。全步进速度可以通过寄存器FS_SPD设定，可调整的范围值为7.63-15625 step/S。
当FS_SPD寄存器BOOST_MODE bit为低时，全步进的最大方波值等于电压正弦波的峰值乘以sine(π/4)，这种模式可以避免两个驱动切换的时候电压跌落。该模式为普通模式，也是默认设置。
当FS_SPD寄存器BOOST_MODE bit为高时，全步进的最大方波值等于电压正弦波的峰值，该模式可以避免两个驱动切换的时候电压跌落，这种模式为Boost模式，可以提高输出电流，增大电机的最大扭矩。
在下图可以说明上面两种模式的差异：
普通模式下的自动全步切换：
Boost模式下的自动全步切换：
PowerSTEP01有4种不同类型的命令：
1.恒速命令（Run, GoUntil, ReleaseSW）;
2.定位命令（GoTo, GoTo_DIR, GoHome, GoMark）；
3.移动命令（Move）；
4.停止命令（SoftStop, HardStop, SoftHiz, HardHiz）。
详细的指令说明可以参考规格书。
恒速命令：首先会产生一个动作，从程序设定的最小的速度开始，进行加速或者减速的运动，最终达到目标速度，在任何时候都可以进行开始恒速命令。下图
为恒速命令的一个范例说明：
定位命令：该命令的主要作用就是按照指定的方向到达既定的位置，需要在到达最大速度之前要开始进行减速。下图为定位命令的范例说明：
移动命令：该命令的主要作用就是实现电机细分的移动，同时也要注意在到达最大速度之前要开始进行减速。下图为移动命令的范例说明：
同时，ST还提供powerSTEP01对应的扩展板，型号为：X-NUCLEO-IHM03A1，提供ST官方参考代码，参考代码：X-CUBE-SPN3；该扩展板可以搭配ST 多款MCU NUCLEO 板使用，如：NUCLEO_F401RE，NUCLEO_F334R8，NUCLEO_F030R8，NUCLEO_L053R8，如要使用其他ST MCU，需要自行移植代码。
下图为powerSTEP01扩展板X-NUCLEO-IHM03A1，配合NUCLO_F401RE，将两块板子的扣在一起，接上步进电机，从ST官网下载对应的F401+X-CUBE-SPN3的代码，使用IAR，Keil或者ST官网编译器CubeIDE进行编译烧录，电机就能运转，ST提供整套解决方案，让新入门者也能迅速熟悉运用ST大功率步进电机驱动芯片。
官方参考链接：
PowerSTEP01：https://www.st.com/en/motor-drivers/powerstep01.html；
参考代码：
powerSTEP01扩展板X-NUCLEO-IHM03A1：
https://www.st.com/en/ecosystems/x-nucleo-ihm03a1.html#overview；
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