一、方案简介
1.1 方案功能
UWB Ranging Kit 是用 NXP MCU S32K144 评估板和 NXP UWB NCJ29D5B 评估板搭配而成的 UWB 测距定位评估套件，两块板子之间通过 2x6 的 PMOD 接口（实际包含了 SPI 接口）连接，S32K144 + NCJ29D5B 称作单个锚点，两个锚点之间可以测距，多个锚点并外加算法就可实现测距定位功能，该套件已经上架大大购官网，可供客户购买，链接：https://www.wpgdadago.com/Home。
图 1.1.1 大大购产品图
1.2 方案图片
图 1.2.1 S32K144 正面图 图 1.2.2 NCJ29D5B 正面图
两者搭配成一个锚点使用，两个锚点之间可以测距，如图 1.2.3 和 1.2.4 所示:
图 1.2.3 锚点组成
图 1.2.4 锚点一对一测距
1.3 S32K144 评估板接口说明
如图 1.3.1 是 S32K144 评估板外部接口的说明。
图 1.3.1 S32K144 评估板外部接口
① 12V 输入电源：可通过 DC-DC 12V 供电。
② PMOD（SPI）：包含了 SPI 接口，可与 NCJ29D5B 评估板连接，具体接口定义如下：
③ GPIO 扩展：接出了 S32K144 GPIO，方便用户开发，具体定义如下：
④ SWD：可通过 J-LINK 给 S32K144 烧录代码，具体定义如下：
⑤ PEPS LF 模块接口：这里提供了外接 NXP PCF7991低频发射模块的接口，但并不是所有的开发者都会用到，具体定义如下：
⑥ PEPS UHF 模块接口：这里提供了外接 NXP NCK2910 高频接收模块的接口，但并不是所有的开发者都会用到，具体定义如下：
⑦ UART：接出了 S32K144 的串口，具体定义如下：
⑧ LIN：接出了 S32K144 的 LIN 接口，具体如下:
⑨ CAN：接出了 S32K144 的 CAN 接口，具体如下：
1.4 NCJ29D5B 评估板接口说明
如图 1.4.1 是 NCJ29D5B 评估板外部接口的说明。
图 1.4.1 NCJ29D5B 评估板外部接口
① PMOD（SPI）：此接口包含了连接 S32K144 与 NCJ29D5B 的 SPI 接口，具体定义如下：
② LIN：NCJ29D5B 也支持通过 LIN 接口与外部主控通讯，接口具体定义如下：
③ SWD：该接口可外接劳特巴赫烧录器，给 NCJ29D5B 烧录固件，接口具体定义如下：
二、工具介绍
UWB Ranging EVK 在架设环境的时候，需要用到如下工具：
2.1 12V 直流电源
使用 220V 转 12V 适配器给开发板供电，当开发板上的 Power 红灯常亮时，代表供电正常，如图 2.1.1 所示。
图 2.1.1 用适配器给开发板供电
2.2 S32 Design Studio for ARM
S32DS for ARM是用于 NXP 调试 S32K1xx 系列、KEA 系列等系列芯片的 IDE（ Integrated Development Environment ）。图 2.2.1 为该软件的图标，图 2.2.2 为该软件运行界面。
图 2.2.1 S32DS 软件图标
图 2.2.2 S32DS 运行界面
2.3 串口转 USB 板子以及 XCOM V2.0串口助手
串口转 USB 板子可自行寻找（不指定），软件可在网上自行搜索下载，该软件可用来进行串口调试，这里使用的软件的图标和软件运行界面如图 2.3.1 和图 2.3.2 所示:
图 2.3.1 串口助手图标
图 2.3.2 串口助手运行界面
三、操作说明
3.1 下载程序
3.1.1 硬件设置
需要下载程序时，硬件连接图如图 3.1.1 所示，这里使用 Jlink 烧录程序，注意箭头指向的地方是 Pin1。
图 3.1.1 Jlink 烧录程序硬件连接
3.1.2 打开 S32DS 工程
（1）导入工程，在 File->Import 出现的界面中，选择 General->Existing Projects into Workspace，然后选择 Next。
图 3.1.2 导入界面 1
（2）由于给出的源程序是 zip 文件，选择 Select archive file，然后点击 Browse 选择需要的文件，再点击 Finish 结束（注意打钩 Copy project into workspace）。
图 3.1.3 导入界面 2
（3）工程导入后如下：
图 3.1.4 工程界面
3.1.3 Project 的编译与下载
（1）可以右击工程，点击 Build Project，如图 3.1.5所示，编译完成后，利用 Jlink 烧录到开发板上，如图 3.1.6 所示。
图 3.1.5 程序编译
图 3.1.6 烧录程序
3.2 DEMO 功能的使用
3.2.1 两点测距
（1）将两个工程 UWB_21019_Anchors_one_demo_V24_WPI_Debug_INIT 和 UWB_21019_Anchors_one_demo_V24_WPI_Debug_RESP1 分别烧录到两个 S32K144 评估板，RESP1 是用于打印测距数据的，如图 3.2.1 所示
图 3.2.1 功能选择主菜单
（2）两个板子同时按下 SW2，启动测距，如图 3.2.2 所示
图 3.2.2 功能选择
（3）测距打印结果如下
图 3.2.3 测距结果
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