一、 SDI 框架概述
1. SDI 是什么
根据 VSDK1.7 的 doc 文档《SDI User Guide》说明，SDI（Sensor Data Interface）是 S32V234 的一个应用层的函数库，这个库专门用于控制图像数据输入、ISP 子系统的处理，是S32V234 SoC的一个组成部分。也就是说，从视频数据输入接口（MIPI CSI/VIU）的配置，到图像的处理（ISP），都可以用这个库里面的 API 来进行。
2. SDI 框架的组成
- source code：
/libs/io/sdi/src/sdi.cpp : 最上层的库，提供sdi_grabber对象，定义了适用于大多数 HW 的操作接口；
/libs/io/sdi/src/sdi_io.cpp : 被 sdi.cpp 调用，定义了可在ISP图中使用的各种ISP引擎（MIPI、VIU、FDMA、DDR、H264Dec、JPEGDec 等）配置的输入/输出对象。在内部使用来自sdi_graph.cpp的功能；
/libs/io/sdi/src/sdi_graph.cpp：定义了和 graph 图相关的操作，可以实现运行时对 graph 进行修改。
- OAL 操作系统抽象层：
SDI 是应用层的一个库，它想要操作驱动层的硬件，那就需要通过 OAL 提供的 API 来进行。OAL 是 SDI 框架中驱动层和应用层的一个操作系统抽象层，它可以给多个线程的共享数据上锁、进行 SRAM/DDR 内存分配、调用内核层的 driver （OAL_DriverInCall）等。
- CGL 各种摄像头通用的配置框架
SDI 的框架只有一个，但是 sensoer data 可以是很多种 sensor 的data，不同 sensor 的输入接口可能是 CSI，也可能是 VIU，CSI 的比特率、lanes 也会不一样。用户通过 SDI 的Prestart 函数把所有 camera 相关的信息（cgl_System_t）告诉 CGL，SDI 会根据需求调用 CGL 框架的各个 API，去进行相应的配置。CGL 最终会调用到 i2c 的读写接口去配置 sensor，会调用到 oal 的 API 去调用 soc 的 csi driver。
- opencv
为了方便的图像数据存储和管理，SDI库采用SUMat图像数据容器作为帧缓冲器。由于vsdk：：SUMat是cv：：UMat的1：1克隆，因此来自SUMat的输入和输出数据可以直接用作OCV函数参数。
3. 在s32v234软件体系中的SDI位置和交互（from《SDI User Guide》）：
注：截图来源于 S32V234 的 VSDK1.7 doc 文档《SDI_Software_User_Guide.pdf》
二、 APP、SDI、CGL、opencv 和 OAL之间的调用关系
基本上每个文件都会用到 oal。
以上便是 S32V234 中的 SDI 框架的概览。
参考文献：
《SDI User Guide》
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