SemiDrive X9H PTG3.9：Can 与 Vircan 的调试

一、概述

目前 SemiDrive X9H 的 SDK 中，在 Safety 域运行 Freertos，在 AP 域运行 Linux。而对于 CAN 资源来说， SemiDrvie X9H 只有两路 CAN 资源，并且都分配到 Safety 域。对于物理 CAN 的收发都在 Safety，芯驰自行研发了 CAN Service，使得 AP 想要访问 CAN 通过 CAN Service，CAN Service 在 Linux 操作系统创建设备节点，X9H 的核间通信架构提供 Linux 设备节点和 Safety 域的物理节点之间的通信，在 linux 端映射 CAN 成 /dev/vircan 设备文件，用户层可以按照标准 unix 文件方式访问。

二、使用环境

硬件：SemiDrive SD003_X9H REF_A03 DEMO Board

软件：X9 PTG3.9

工具：USBCANFD-200U

三、连接图

PC 端的 CAN 收发器 USBCANFD-200U 与板端的 CAN 总线连接图。

四、CAN Service 主要功能

CAN service 是由芯驰自行开发、运行在 Safety Island 上的服务，主要功能如下：

1、接收来自 CAN 总线的数据；

2、兼并接收来自外部 MCU 的数据；

3、转发来自 CAN 总线或外部 MCU 的数据并发送到远端 AP;

4、接收来自远端 AP 的数据并转发到 CAN 或外部 MCU。

代码路径：/buildsystem/rtos/freertos_safetyos/framework/service/can_proxy

五、代码修改

在 SemiDrive SDK 中，CAN 的初始化是以 4 路CAN 为模型的，但是 SemiDrive X9H 只有 2 路 CAN 资源，所以修改代码成 2 路资源的，以下是代码的修改：

路径：/buildsystem/rtos/lk_boot/chipdev/can/flexcan/Can.c

static const struct can_sleep_scr gCanSleepSCR[MAX_FLEXCAN_CH] = {

[CAN1] = {APB_SCR_SAF_BASE + (0x600U << 10), 4U, 5U},

[CAN2] = {APB_SCR_SAF_BASE + (0x604U << 10), 4U, 5U},

//2022.12.9 Ryan xiugai

//[CAN3] = {APB_SCR_SAF_BASE + (0x608U << 10), 4U, 5U},

//[CAN4] = {APB_SCR_SAF_BASE + (0x60CU << 10), 4U, 5U},

路径：/buildsystem/rtos/lk_boot/chipdev/can/flexcan/can_cfg.c

struct Can_ControllerConfig gCan_CtrllerConfig[CAN_CTRL_CONFIG_CNT] = {

{

.controllerId = CAN1,

.baseAddr = (uint32)APB_CAN1_BASE,

.irq_num = CANFD1_IPI_INT_MBOR_NUM,

.flexcanCfg = {

.clkSrc = FLEXCAN_ClkSrcPeri, /* 80MHz */

.maxMbNum = 14U,

.enableSelfWakeup = true,

.enableIndividMask = true,

.enableCANFD = true,

BAUDRATE_1M_5M,

.can_fd_cfg = {

.enableISOCANFD = true,

.enableBRS = true,

.enableTDC = true,

.TDCOffset = 8U,

.r0_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB,

.r1_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB

}

{

.controllerId = CAN2,

.baseAddr = (uint32)APB_CAN2_BASE,

.irq_num = CANFD2_IPI_INT_MBOR_NUM,

.flexcanCfg = {

.clkSrc = FLEXCAN_ClkSrcPeri, /* 80MHz */

.maxMbNum = 14U,

.enableSelfWakeup = true,

.enableIndividMask = true,

.enableCANFD = true,

BAUDRATE_1M_5M,

.can_fd_cfg = {

.enableISOCANFD = true,

.enableBRS = true,

.enableTDC = true,

.TDCOffset = 8U,

.r0_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB,

.r1_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB

}

#if 0

{

.controllerId = CAN3,

.baseAddr = (uint32)APB_CAN3_BASE,

.irq_num = CANFD3_IPI_INT_MBOR_NUM,

.flexcanCfg = {

.clkSrc = FLEXCAN_ClkSrcPeri, /* 80MHz */

.maxMbNum = 14U,

.enableSelfWakeup = true,

.enableIndividMask = true,

.enableCANFD = true,

BAUDRATE_1M_5M,

.can_fd_cfg = {

.enableISOCANFD = true,

.enableBRS = true,

.enableTDC = true,

.TDCOffset = 8U,

.r0_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB,

.r1_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB

}

{

.controllerId = CAN4,

.baseAddr = (uint32)APB_CAN4_BASE,

.irq_num = CANFD4_IPI_INT_MBOR_NUM,

.flexcanCfg = {

.clkSrc = FLEXCAN_ClkSrcPeri, /* 80MHz */

.maxMbNum = 14U,

.enableSelfWakeup = true,

.enableIndividMask = true,

.enableCANFD = true,

BAUDRATE_1M_5M,

.can_fd_cfg = {

.enableISOCANFD = true,

.enableBRS = true,

.enableTDC = true,

.TDCOffset = 8U,

.r0_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB,

.r1_mb_data_size = CAN_FD_64BYTES_PER_MB

}

路径：/buildsystem/rtos/lk_boot/chipdev/can/rules.mk

ifneq ($(filter g9%, $(CHIPVERSION)), )

GLOBAL_DEFINES += MAX_FLEXCAN_CH=20

else ifeq ($(CHIPVERSION), v9t)

GLOBAL_DEFINES += MAX_FLEXCAN_CH=8

else

GLOBAL_DEFINES += MAX_FLEXCAN_CH=2//Ryan add 原本 4

endif

路径：/buildsystem/rtos/lk_boot/framework/communication/include/ipcc_config.h

/* global flag to enable ipcc-rpmsg */

#ifndef CONFIG_IPCC_RPMSG

#define CONFIG_IPCC_RPMSG (1) //Ryan add 原本 0

#endif

路径： /buildsystem/rtos/lk_boot/framework/service/can_proxy/interface/can/can_port.c

int can_if_init(struct cp_if_t *cpif)

{

extern const Can_ConfigType gCan_Config;

Can_Init(&gCan_Config);

if(cpif->if_id <= 1)

Can_SetControllerMode(cpif->if_id, CAN_CS_STARTED);

cpif->if_state = cpifStateRunning;

return 0;

上面的修改都会自动同步 rtos/freertos_safetyos 的相关文件修改。

六、测试

1、物理 CAN 通信验证

SDK 提供了can_test 和 can_sample 两个应用，测试需要把这两个编进去，同时，由于FreeRTOS 验证 CAN 需要把 can_proxy 这个关掉，不然会冲突，无法编译通过。

路径：/buildsystem/rtos/freertos_safetyos/project/safety-x9-ref-serdes.mk

SUPPORT_CAN_SAMPLE_CODE := true

SUPPORT_CAN_TEST := true

##########################

#library define

##########################

SUPPORT_DCF := true

SUPPORT_3RD_RPMSG_LITE := true

SUPPORT_RPC := false

编译烧录后在 Safety 串口直接运行 can_sample，会发送一帧 CAN 数据到 PC 端。

can 发送数据到 PC

以上表示 PC 端正常接收一帧数据。

之后从 PC 端发一帧数据

pc 发送数据到 can

pc 发送数据给 can
can 接收 pc 发送

可以看出，板端也接收成功了，并且 ID 和数据都是准确的，说明物理 CAN 可以正常通信。

2、Linux 端 vircan 通信

Linux 端的 /dev/vircan 就是 Vircan 设备，SDK 代码提供了 candump 和 cansend 两个工具用来测试 Vircan 设备，在测试前需要先把 cluster 应用关掉，不然该应用会占用 Vircan，同时需要把 can_proxy 这个服务打开，不然会一直报错：

查看进程