一、 概述
本文主要介绍如何使用芯驰提供的 AUTOSAR MCAL 软件包，开发 SemiDrive E3 的 PWM&ICU 模块，产生 PWM 波和测量输入脉冲的参数。
硬件使用 E3640 GATEWAY 开发板，软件包为 Semidrive_AutoSAR_MCAL_package_v2.0。
二、 模块简介
1、 每个 EPWM 模块，有 2 个计数器 cnt_g0/g1 和 4 个比较器 dti_a/b/c/d，每个比较器有 2 个输出 cmp_[x]0/1。
2、 EPWM 产生的 PWM 波，可以通过 xTRG 模块从 IO 口输出，或者输入 ETIMER 模块。
3、 ETIMER 模块支持捕获和比较功能，可以设置测量模式，抓取占空比，计数脉冲等。
三、 示例说明
1、 实现一个 PWM 输出到 GPIO 口。
2、 实现一个内部 PWM 输出，经过 xTRG 用 ETIMER 内部 ICU 采集。
3、 实现一个 PWM 输出到 GPIO 口，让 ETIMER 通过另外的 GPIO 口采集。
四、 示例一 PWM 输出
1、 使用 EB 软件打开 Semidrive_AutoSAR_MCAL_package_v2.0 软件包。
2、 在 MCU 模块中打开需要使用的 EPWM1 模块和 XTRG 模块，使能时钟。
3、 在 PWM 模块中的 PwmController 栏，添加 PwmController0。
PwmHwModule： 选择使用的 EPWM1 模块；
PwmPeriodDefault： 配置计数器 G0/G1 的计数周期，单位 ns，影响产生的 PWM 波周期。下图中配置 EPWM1 的 G0 计数周期为 2ms，G1 计数周期为 1ms。
4、 在 PwmCmpChannel 栏中，配置 PWM 参数。
PwmCmpChannelId： 比较器的选择，0 对应 a 比较器，1 对应 b 比较器，以此类推；
PwmSubCmpChannel_1_EN： 使能比较器 1 的输出，如比较器 a1，b1 等；
CnSel：计数器的选择，影响 PWM 的周期；
PwmSubCmpChannel_[x]：每个比较器的两个输出，如 PwmSubCmpChannel_0 为比较器 a0，b0 等，PwmCmpChannel_1 为比较器 a1，b1 等；
DutycycleDefault：设置脉宽比，32768(0x8000) 为最大值，如 19660(0x4CCC) 即占空比为 60% 或 40% （由 Polarity 和 IdleState 的极性配置决定）。
5、 在 PwmChannel 中选择配置的 EPWM 输出。 PwmUsedChannel 选择对应的配置。
根据前面的配置，PwmController_0 为 EPWM1，PwmCmpChannel_0 为比较器 cmp_a[x]，PwmSubCmpChannel0 为比较器 cmp_a0。
6、 本示例使用 GPIO_M0 作为 PWM1 的输出，在 Port 模块中，配置对应的 GPIO 口为 xTRG 的复用功能。
7、 在 xTRG 模块的 IOOutConfig 栏，添加 IOOutConfig_0，输入设为 EPWM1_CMP0，即 EPWM1 的 a0 输出，将其输出至 IO_o_6 引脚，即 GPIO_M0。
8、 完成配置后，检查错误并生成代码。在 output\src\*_Cfg.c 文件中，可以观察到参数配置的对应代码。如下 Port_Cfg.c 文件中，设置的 GPIO_M0 的复用功能 xTRG.IO6 及其余参数。
9、 使用 IAR 打开 MCAL_release\iar\iar_v850\E3_ref_gateway\E3_ref_gateway.eww 项目，编译并运行 test_suite\example\pwm_example\pwm_test.c 的示例程序。
将示波器连接到 GPIO_M0 引脚，在串口软件中先输入 runcase 701 ，再输入 runcase 701。
runcase 701：执行的 TC_PWM_SP0_CORE() 函数，初始化 PWM。
runcase 700：执行的 TC_PWM_SF_CORE() 函数，使能 PWM 波输出。
观察示波器上显示的 PWM 波形，周期为 2ms，占空比为 60%。
五、 示例二 ICU 采集
1、 在 Mcu 模块中，打开需要使用的 ETIME1 模块。
2、 在 ICU 模块中添加 IcuChannel。
3、 IcuChannel 参数配置。
IcuMultiCapture： FALSE，不使用多通道采样；
IcuDefaultStartEdge： 设置边沿检测方式；
IcuMeasuremenMode： ICU_MODE_SIGNAL_MEASUREMENT，单次采样；
IcuHardwareModule： 选择需要使用的 ETIMER 模块，如此示例使用的 ETIMER1；
IcuHardwareChannel： 选择 ICU_HW_CPT_A；
IcuSignalMeasurementProperty：选择 ICU_DUTY_CYCLE，设置测量属性，示例选择的为占空比。
4、 在 xTRG 模块中，修改 SmuxConfig_3 的输入选择为 EPWM1_CMP0，输出选择 ETIMER1_CPT_A0，则 EPWM1 的 A0 输出会输入到 ETIMER1 的 A0 中。
5、 修改 icu_example.c 的示例程序内各函数的参数。
sdrv_xtrg_smux_config（）为绑定配置；
Icu_StartSignalMeasurement（）为开始单次采样；
Icu_GetDutyCycleValues（）为获取占空比数据；
While 循环打印采样的 PWM 数据，输出高电平时间和周期。
6、 使用串口软件，先发送 PWM 产生的命令 runcase 701 和runcase 700。
然后发送使用 ICU 检测的命令 runcase 1601 和 runcase 1600。
runcase 1601，执行 icu_test_multi_cpt_signal_measurement () 函数，初始化 ICU 模块 。
runcase 1600，执行 icu_test_signal_measurement () 函数，使能 ICU检测。
串口会打印出检测到的 PWM 波数据。
如图打印的参数，占空比为 299988/499996≈60%。
六、 示例三 GPIO 输出，GPIO 输入
1、 PWM 输出使用之前定义的 GPIO_M0(xTRG.IO6)，输入的 GPIO 使用 GPIO_M6。
在 Port 模块中，将 GPIO_M6 配置为 xTRG_IO12。
2、 在 xTRG 模块中，将 SmuxConfig_3 的输入改为 IO_i_12。
在开发板上使用杜邦线将 GPIO_M0 和 GPIO_M6 短接。
3、 发送 PWM 产生的命令 runcase 701 和runcase 700。然后发送使用 ICU 检测的命令 runcase 1601 和 runcase 1600，则会打印出 PWM 波的占空比和周期。
七、 参考文档
- 《E3400_E3600_MCU_Technical_Reference_Manual》
- 《E3400_E3600_MCU_Datasheet》
- 《Semidrive_Icu_for_E3_User_Manual》
- 《Semidrive_Pwm_User_Manual》
作者：Eason Wang / 王寅森
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