LIS2DS12是ST 3D MEMS家族中拥有stepcounter（硬件计步）功能的产品之一。它内部其实是有一套已经固化的有限状态机，专门用于计步器功能:步长检测器和步长计数器。
LIS2DS12被广泛应用于医疗、穿戴、运动检测等和人体行为相关的产品中。
因此，它比其它不带硬件计步的MEMS多了一些寄存器，如下：
STEP_COUNTER_MINTHS （计步配置寄存器）
定义如下：
RST_nSTEP：重置计步寄存器，当该位为1时，强制将STEP_COUNTER_L / STEP_COUNTER_H里保存的计步值清零。
PEDO4g：4g量程配置位，1选择4g量程，0选择2g量程。考虑到使用者会出现疾跑急停等现象，此时加速度有可能超过2g，为避免饱和，通常建议stepcounter的加速度设置为4g。但前提是 CTRL1中设的量程必须>= 4g
SC_MTHS：计步触发门限。手册中没有给出，查阅其它资料，该值LSB=16mg@ PEDO4g=0或LSB=16mg@ PEDO4g=1,。即用户可配置一个门限值SC_MTHS*32mg，当行走时产生的加速度超越这个门限，则计步有效，步数加1，反之则无效。
STEP_COUNTER_L / STEP_COUNTER_H（计步值寄存器）
定义如下：
nSTEP_L[7:0]和nSTEP_H[7:0]组成一个16位的寄存器，用于存储过去时间内的计步值，共计可存储65535步。溢出清零。应用时MCU应定期访问该寄存器，避免溢出。
PEDO_DEB_REG （去抖寄存器），该寄存器处于高级寄存器内，注意需要先配置 CTRL2 寄存器FUN_CFG_EN位才能访问高级寄存器
定义如下：
DEB_TIME[4:0]是防抖时间，LSB=80ms，即定义一个时间范围DEB_TIME*80ms，例如DEB_TIME=11，那这个时间是880ms。这时，芯片会自行判断计步的间隔时间，前后两次计步间隔时间若<=880ms，则计步有效；反之若前后两次计步间隔时间>880ms，则认为这是一次无效的抖动造成的，不是走路，后一次的计步将会被舍弃。
DEB_STEP[2:0]是防抖门限。它用于补偿在计步判断时丢掉的步数。例如，人体从静止开始行走，芯片此时开始做计步介入判断，判断有个反复确认的过程，这难免会使之前已经行走的几步没有计算在内。为了补偿，DEB_STEP提供了最大7步的补偿，一旦芯片判断出人开始行走后，这个补偿会自动加入到计步寄存器STEP_COUNTER中
STEP_COUNT_DELTA （规定时间内检测到计步的中断），该寄存器处于高级寄存器内，注意需要先配置 CTRL2 寄存器FUN_CFG_EN位才能访问高级寄存器
定义如下：
手册中的解释比较晦涩： Instead of generating an interrupt every time a step is recognized, it is possible to generate it if at least one step is detected within a certain time period. This time period is defined by setting a value higher than 00h in the bits [0:7] of the STEP_COUNT_DELTA register in the advanced configuration registers (1 LSB of the value of the STEP_COUNT_DELTA register corresponds to 1.6384 seconds). 个人理解是，该寄存器和中断有关。芯片是可以设置stepcounter触发中断输出的，但是每次计步都触发1次中断，显得没有必要，而且会占用MCU响应资源。这个寄存器的目的就是设置一个时间段STEP_COUNT_D*1.6384s，在这个时间段内，只要识别到至少1次计步，那么在这段时间结束后才触发中断，上报MCU。这样可大大节省MCU线程的开支。
以上就是LIS2DS12关于stepcounter硬件计步的几个寄存器解释，用户可根据自身产品的需要，灵活配置这些寄存器，实现精准触发、精确计步而且防止其它干扰动作。
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