本篇博文介绍如何在 G9 平台使用 R 核与 A 核的核间通信功能，软件版本是 G9 PTG5.0，硬件环境是 G9X 平台。在看本篇文章前需要对 Semidrive 的核间通信原理有基本了解。
一、核间通信应用简介
通信服务的主要方式是在通信的两端各自打开 Endpoint 实例。
首先，在 RTOS 端，通过接口获得与某一个对端处理器通信的 IPCC 设备实例
其次，创建通信通道，使用者需要针对具体应用场景申请唯一的 Endpoint 编号，一个 16 位无符号
整数，范围是 0~65535。一般来说，同一个应用或者服务在不同操作系统使用时，可以相同Endpoint
编号，因为操作系统所在的处理器不是同一个。0~255 范围是预留给芯驰自有服务使用。
1. 下面以在 Freertos 创建一个普通的 RPMSG Channel 通信为例：
1）申请发送和接收buffer
char txbuf[RPMSG_MTU_BYTES];
char rxbuf[RPMSG_MTU_BYTES];
2）创建 rpmsg channel，指定远端的处理器（rproc）、endpoint 编号和名称
chan = rpmsg_channel_create(rproc, RPMSG_USER_EPT, RPMSG_USER_EPT_NAME_);
RPMSG_USER_EPT 是指本地服务的 endpoint，RPMSG_USER_EPT_NAME 由用户自定
3）启动 rpmsg channel
rpmsg_channel_start(chan, NULL);
4）发送数据到远端 endpoint
rpmsg_channel_sendto(chan, RPMSG_APP_EPT, txbuf, size, timeout);
RPMSG_APP_EPT：远端的 endpoint
txbuf：需要发送的数据地址，用户请用具体数据的缓冲区替换
size：发送数据的字节长度，不要超过 MTU
timeout：发送等待的超时时间，超时可能是远端设备异常等原因。
前文提到为了节约 R5 上的内存使用，rpmsg、ipcc channel 默认的 MTU 为 DCF_MSG_MAX_LEN（128）字节
5）接收数据
ret = rpmsg_channel_recvfrom(chan, &src, rxbuf, size, &recved, timeout);
src：返回来自远端的endpoint 值
rxbuf：接收缓冲区，用户请用具体数据的缓冲区替换
size：接收缓冲区Rxbuf 字节长度，不要超出Rxbuf 实际内存size，也不要超过MTU
recved：是返回实际接收的数据，小于缓冲区字节长度
timeout：是指最长等待时间。
6）回收 channel 资源
rpmsg_channel_stop(chan);
rpmsg_channel_destroy(chan);
2. 然后 Linux 用户层端按照以下步骤处理：
1） 绑定 rpmsg 字符设备,也就是打开这个rpmsg 管理节点
bind_rpmsg_chrdev("soc:ipcc@0.myendpoint.-1.500");
一、核间通信应用简介
通信服务的主要方式是在通信的两端各自打开 Endpoint 实例。
首先，在 RTOS 端，通过接口获得与某一个对端处理器通信的 IPCC 设备实例
其次，创建通信通道，使用者需要针对具体应用场景申请唯一的 Endpoint 编号，一个 16 位无符号
整数，范围是 0~65535。一般来说，同一个应用或者服务在不同操作系统使用时，可以相同Endpoint
编号，因为操作系统所在的处理器不是同一个。0~255 范围是预留给芯驰自有服务使用。
1. 下面以在 Freertos 创建一个普通的 RPMSG Channel 通信为例：
1）申请发送和接收buffer
char txbuf[RPMSG_MTU_BYTES];
char rxbuf[RPMSG_MTU_BYTES];
2）创建 rpmsg channel，指定远端的处理器（rproc）、endpoint 编号和名称
chan = rpmsg_channel_create(rproc, RPMSG_USER_EPT, RPMSG_USER_EPT_NAME_);
RPMSG_USER_EPT 是指本地服务的 endpoint，RPMSG_USER_EPT_NAME 由用户自定
3）启动 rpmsg channel
rpmsg_channel_start(chan, NULL);
4）发送数据到远端 endpoint
rpmsg_channel_sendto(chan, RPMSG_APP_EPT, txbuf, size, timeout);
RPMSG_APP_EPT：远端的 endpoint
txbuf：需要发送的数据地址，用户请用具体数据的缓冲区替换
size：发送数据的字节长度，不要超过 MTU
timeout：发送等待的超时时间，超时可能是远端设备异常等原因。
前文提到为了节约 R5 上的内存使用，rpmsg、ipcc channel 默认的 MTU 为 DCF_MSG_MAX_LEN（128）字节
5）接收数据
ret = rpmsg_channel_recvfrom(chan, &src, rxbuf, size, &recved, timeout);
src：返回来自远端的endpoint 值
rxbuf：接收缓冲区，用户请用具体数据的缓冲区替换
size：接收缓冲区Rxbuf 字节长度，不要超出Rxbuf 实际内存size，也不要超过MTU
recved：是返回实际接收的数据，小于缓冲区字节长度
timeout：是指最长等待时间。
6）回收 channel 资源
rpmsg_channel_stop(chan);
rpmsg_channel_destroy(chan);
2. 然后 Linux 用户层端按照以下步骤处理：
1） 绑定 rpmsg 字符设备,也就是打开这个rpmsg 管理节点
bind_rpmsg_chrdev("soc:ipcc@0.myendpoint.-1.500");
2） 获得管理字符设备的文件描述符 manfd
manfd= get_rpmsg_chrdev_fd("soc:ipcc@0.myendpoint.-1.500", rpmsg_char_name);
3） 创建 Linux 本地 Endpoint, 比如编号 501 作为 Linux 侧的服务编号，名称为 linux-myendpoint
struct rpmsg_endpoint_info eptinfo;
strcpy(eptinfo.name, "linux-myendpoint");
eptinfo.src = 501;
eptinfo.dst = 0xFFFFFFFF;
ret = rpmsg_create_ept(manfd, &eptinfo);
4） 打开由步骤3 创建出的endpoint 文件名， 而后获得实际的本地Endpoint 设备名称
get_rpmsg_ept_dev_name(rpmsg_char_name, eptinfo.name, ept_dev_name))；
5） 根据 ept_dev_name 获得全局路径，使用 open 函数打开文件，既是最终用于数据收发的文件设备。
sprintf(ept_dev_path, "/dev/%s", ept_dev_name);
eptfd = open(ept_dev_path, O_RDWR | O_NONBLOCK );
6） 通过 read 和 write 函数，可以分别读取和发送与这个 Endpoint 有关的数据。
二、参考 demo
1. Freertos 这边的 demo 应用位于 freertos_safetyos\framework\service\samples\main.c，这里需要注意把对端从 AP1 改为 AP2，因为 G9 平台没有 AP1，AP 指的是 AP2.
--- a/service/samples/main.c
+++ b/service/samples/main.c
@@ -48,7 +48,7 @@
* /sys/bus/rpmsg/devices/soc:ipcc@[0|1].[EPT-NAME].-1.[EPT]
* name should be less than 16 bytes
*/
-#define REMOTE_PROCESSOR (DP_CA_AP1)
+#define REMOTE_PROCESSOR (DP_CA_AP2)
2. Linux 这边的 demo 应用位于 recipes-bsp\rpmsg-test\rpmsg-echo-test\src\rpmsg_sample.c，直接编译即可。
3. 首先在 Safety 串口运行 sspd 命令创建 ipcc channel，然后在 AP 串口运行 rpmsg_sample -r ，即可在 A 核接收到来自 R 核的信息。
三、参考文档
1. 《SemiDrive_高性能车载处理器核间通信应用指南_Rev0.6.pdf》
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