本篇博文介绍如何在 G9 平台获取 CAN 通信的异常状态，软件版本是 G9 PTG5.0，硬件环境是 Spider 方案 G9X 平台。
一、尝试在 R 核获取状态
1. 由于目前的 Can 是挂在 SDPE 上的，所以在 R 核这边只能通过核间通信向 SDPE 获取 Can 的信息，因为 SDPE 的软件无法修改，所以核间通信只能发一些特定的命令去获取有限的信息，在 cmd_can 应用中获取异常状态的命令只有 can get_state 这一条，状态一共有 Active、Passive、Busoff 三种，正常情况下 Can 的状态一般是 Active ，如果触发了 ACK 异常那么会进入 Passive 状态，即被动错误状态。
用我们的板子验证是 ACK 异常是能正常进入 Passive 状态的，消除 ACK 异常后也能变回 Active 状态，但是这样不能具体获取 CAN 的异常状态，Passive 状态包含多种类型的错误状态，如 crc 错误，帧错误也会包含在里面，因此还需要详细地获取方法。
2. 然后在 《G9_Processor_TRM_Rev00.12.pdf》文档找到 CAN_ESR1 寄存器，上面有 ACKERR 这一位是判断有没有 ACK 异常的。
3. 在我们的板子用 CAN2 进行测试，找到 R5 核 CAN2 的寄存器基地址是 0xf0040000 ，加上偏移地址 0x20 即是该寄存器的地址，在 R5 执行 dw 0xf0040020 4 读到的数值如图所示，读到的值是错误的，显示 CAN2 已经进入了 busoff 状态，但实际并没有。
一、尝试在 R 核获取状态
1. 由于目前的 Can 是挂在 SDPE 上的，所以在 R 核这边只能通过核间通信向 SDPE 获取 Can 的信息，因为 SDPE 的软件无法修改，所以核间通信只能发一些特定的命令去获取有限的信息，在 cmd_can 应用中获取异常状态的命令只有 can get_state 这一条，状态一共有 Active、Passive、Busoff 三种，正常情况下 Can 的状态一般是 Active ，如果触发了 ACK 异常那么会进入 Passive 状态，即被动错误状态。
用我们的板子验证是 ACK 异常是能正常进入 Passive 状态的，消除 ACK 异常后也能变回 Active 状态，但是这样不能具体获取 CAN 的异常状态，Passive 状态包含多种类型的错误状态，如 crc 错误，帧错误也会包含在里面，因此还需要详细地获取方法。
2. 然后在 《G9_Processor_TRM_Rev00.12.pdf》文档找到 CAN_ESR1 寄存器，上面有 ACKERR 这一位是判断有没有 ACK 异常的。
3. 在我们的板子用 CAN2 进行测试，找到 R5 核 CAN2 的寄存器基地址是 0xf0040000 ，加上偏移地址 0x20 即是该寄存器的地址，在 R5 执行 dw 0xf0040020 4 读到的数值如图所示，读到的值是错误的，显示 CAN2 已经进入了 busoff 状态，但实际并没有。
二、在 A 核获取异常状态
1. 后来确认到 SDPE 是挂在 MP 域的，只能通过读取 AP 域的寄存器地址来获取 CAN 的信息，而 0xf0040000 是 Safety 域的地址，自然无法正确读取信息，然后查到 AP 域 CAN2 的基地址为 0x30040000，在 AP 执行 devmem 0x30040020 如图，成功读取到正确的值，经过测试，ACKERR 位能正确反映 CAN2 总线是否有进入 ACK 异常。
2. 如果需要把信息反馈到 R 核的话，则需要自行创建核间通信通道来传输，核间通信的实现可以去参考我的博文《【Semidrive】G9 平台如何使用 R 核与 A 核的核间通信功能》。
三、参考文档
1. 《G9_Processor_TRM_Rev00.12.pdf》
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