一、 测试环境
硬件：SemiDrive G9X Spider
软件：PTG5.0 Linux + FreeRTOS
图（1）
二、 配置与 Demo
1.测试原理：
G9X 有 8 个 PWM 模块，其中，PWM1 和 PWM2 属于 Safety Domain，PWM3 – PWM8 属于 AP
Domain，每个 PWM 有 4 个输出 Channel，本次测试采用 PWM3 Channel-1 作为测试通道。查找资料可知，GPIO-C9 的 mux6 为 PWM3 CH1 复用功能，如图（2）。
图（2）
2.资源分配
如上节所述，PWM3 属于 AP Domain 资源，因此在 safety domain 使用的时候，需要做资源调整，修改 buildsystem/rtos/lk_boot/chipcfg/generate/g9x/projects/default/safety路径下的 domain_res.h，增加需要测试的 PWM Unit，并在 domain_res_cnt.h 中修改 PWM 实际在 safety domain 使用的 PWM Unit个数。domain_res.h 的修改参考图（3），这里增加了PWM3，PWM6 两个 Unit。
图（3）
3.配置
Pinmux 的配置首先打开 SDConfigTool，选择 Chip G9X，然后 import binary，选择 SDK 中buildsystem/binary_G9X_Ref_Linux_1G_2133/system_config.img,修改 pinmux 后，Savebinary，将新生成的 system_config.img copy 到原有路径，重新打包生成 ospi.pac。操作步骤图（4）。
图（4）
PWM 的测试代码可以从以下链接获取。
链接：https://pan.baidu.com/s/18B1NXPuDHwfA17HT6aWv1A 提取码：u9z4
获取代码解压后， copy 到工程的 buildsystem/rtos/freertos_safetyos/application/test 路径，并修改buildsystem/rtos/freertos_safetyos/project/safety-g9x-ref.mk，按照图（5）增加测试代码的编译配置，并重新编译Safety 镜像并打包。
图（5）
图（6）是测试 demo 的配置部分代码片段，具体配置含义解释如下。
hal_cfg.freq = 20000; // pwm 输出频率
hal_cfg.grp_num = HAL_PWM_CHN_A_B_WORK; //输出通道配置，ABCD 对应 channel 0123
hal_cfg.single_mode = HAL_PWM_CONTINUE_CMP;//连续模式，PWM 连续输出，软件控制停止
hal_cfg.align_mode = HAL_PWM_EDGE_ALIGN_MODE;//比较模式，单/双 两种，详情见 TRM 文档
hal_cfg.cmp_cfg[HAL_PWM_CHN_B].phase = HAL_PWM_PHASE_POLARITY_POS;//初始相位
hal_cfg.cmp_cfg[HAL_PWM_CHN_B].duty = PWM_DUTY;//占空比
图（6）
三、测试操作
1.完成以上操作后，编译工程，然后用新生成的 safe.bin，system_config.img替换 SDFactoryTool 里面 safety 域的 bin 文件，见图（7）。或者重新打包 ospi.pac
图（7）
2.拨码开关设置为 0000，启动开发板。命令行执行 pwm_task，输出 log 显示 pwm 模块寄存器信息，占空比，周期等，见图（8），结合相关文档可以用于调试。
图（8）
3.最后使用逻辑分析仪捕捉 GPIO_C9 引脚的输出，如图（9）显示输出周期为 50us，即频率为20000 的 PWM 方波。
图（9）
如对此有更多需求，敬请联系世平集团 ATU 部门， atu.cn@wpi-group.com
四、 参考文献：
- SD_G9_SDK_Reference_Manual_Rev1.4.pdf
- SD_G9H_Quick_Start_Rev1.01.pdf
- G9_Processor_TRM_Rev01.00.pdf
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作者：Sim Guo / 郭夕峰
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