一、 概述 目前 G9系列 SOC 内置最多 20 路 CANFD 控制器，最多 16 路 UART/LIN 控制器，其中 UART1-8 分配到 Safety，UART9-16 分配到 AP，并且使用了 SDPE 加速单元，CAN 控制器全部交由 SDPE 控制，如果使用 SDPE LIN 调度器