在制造业、金属加工业、食品业产线上仍然有不少上下料工作需仰赖人工进行，但是面临高龄少子化时代的冲击，缺工情况日益严重，机器人进行自动化上下料需求逐渐浮现。但是以往的自动化上下料往往只解决了问题的一半，不少难以自动化进行上下料的情况是工件散乱堆放于容器内，如零组件、金属粗胚、食品包装等。相比人类，对机
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