一、简介
2019年10月，在恩智浦 ARM 技术大会上一则宣传语彻底引爆微控制器界，“单片机首次迈入 1GHz 主频大关”。
i.MX RT 系列的 i.MX RT1170 首次将 ARM Cortex-M7 的主频提升至 1 GHz，并且首次引入双核概念，双核系统搭载一颗高性能内核和一颗高能效内核。
一颗主频高达 400MHz Cortex-M4 内核，这颗 Cortex-M4 可以用作专门处理一些相对简单的外设资源、金融级别的信息安全、低运行/低待机功耗，有了这颗高能效的 Cortex-M4 内核，另一颗超高性能的 Cortex-M7 核可以专注于音视频识别与处理、千兆以太网通信控制等复杂任务上，双核系统中这两颗内核均可作为主从关系，用户可以自定义主从关系，从核由设定的主核启动后激活
二、i.MX RT1170 应用
这颗强劲的 MCU 的应用也十分广阔：
智能家居的HMI或主处理器音频/语音处理
新兴消费/零售设备
工业控制
楼宇控制
智能能源系统
马达驱动
医疗仪器
汽车/摩托车 HMI
Auto 处理器
三、双核通信
3.1 双核通信简介
有着高性能和高能效双核的 i.MX RT1170 ，在双核系统中双核间的通信更是系统中十分重要的环节，双核间有四种通信分享资源方式 ：
MU
SEMA4
RDC/XRDC2
分享内存
3.2 MU
通过 MU（Messaging Unit）消息传递单元，一个核可以向另一个核发送 32 位的消息，并触发另一个核的中断，它支持四个双向通道。
3.3 SEMA4
SEMA4 通常用于保护多核环境中的资源，以防止不同的主机同时使用一个资源，该资源可以是内存块、外设或者甚至是内存中的 SW 对象，SEMA4最多支持 16 个门，只有成功锁住这个门并获得 sema4 的核，才能使用这个sema4门保护的资源，其他核必须等待，直到拥有这个门的核，释放或开放这个门。
3.4 RDC/XRDC2
RDC/XRDC2 用于资源隔离，资源可以是外围设备或内存，权限可以被读、写，也可以同时被读和写。
例如，我们可以将 LPUART1 分配到 CM7 域，那么只有 CM7 核可以访问 LPUART1。如果其他总线主机（ 如 CM4 核）访问 LPUART1 就会发生 ISR 冲突
3.5 分享内存
CM7 核和 CM4 核都可以访问共享内存，如果一个数据块需要从一个核传递到另一个核，那么 MU 共享内存可以是一个很好的候选。
典型的工作流程如下:
- 一个核向 B 核写入块数据
- 步骤 1 完成后，A 核触发 B 核 MU 中断，B 核知道 A 核有数据块准备好。
- B 芯读取数据块并处理。
- 步骤3完成后，B核触发 A 核 MU 中断，A 核知道 B 核已经处理了数据块，然后 A 核可以加载 B 核的下一个数据块。
四、双核通信例程
4.1 创建双核 MU 工程
以下例程介绍以四种通信方式中的 MU 通信方式为例，从创建 SDK 工程开始、概述例程、到演示例程效果。
4.1.1 SDK 获取
SDK 可再 NXP 官网根据需求添加部件自定义生成 SDK，NXP MCUXpresso SDK Builder 的链接如下 https://mcuxpresso.nxp.com/en/welcome
4.1.2 创建 MU 工程
文件 -> Import SDK Examples -> evkimxrt1170 -> driver_examples -> mu -> 选择 mu_interrupt_core0 会Link 上 mu_interrupt_core1 自动勾选。
4.1.3 双核通信调试
双核调试指南，请参阅入门 MCUXpresso SDK For MMXRT1170-EVK ( 文档MCUXSDKMIMXRT117XGSUG)，可在 MCUXpresso SDK Builder 官网上找到。
4.2 双核通信
4.2.1 初始化 MU
初始化 MU 模块，仅使能 MU 时钟功能，参数为 MU 外设基地址。
/* MUA init */
MU_Init(APP_MU);
4.2.2 激活从核 CM4
主核程序里添加代码来激活启动从核，激活从核的第一步是加载从核程序，程序从加载执行位置上可分为两种，一种是在 Flash 中执行，另一个是拷贝到 RAM 中执行。
#if CORE0_BOOT_CORE1
/* Boot core 1. */
#if BOOT_CORE1_BY_MU
MU_BootCoreB(APP_MU, APP_CORE1_BOOT_MODE);
#else
APP_BootCore1();
#endif
#endifCOR1_BOOT_ADDRESS 是从核 App Image 在外部 Flash 里存放的首地址。
#define CORE1_BOOT_ADDRESS 0x20200000
IOMUXC_LPSR_GPR->GPR0 = IOMUXC_LPSR_GPR_GPR0_CM4_INIT_VTOR_LOW(CORE1_BOOT_ADDRESS >> 3);
IOMUXC_LPSR_GPR->GPR1 = IOMUXC_LPSR_GPR_GPR1_CM4_INIT_VTOR_HIGH(CORE1_BOOT_ADDRESS >> 16);
4.2.3 开启 MU 中断， MU 发送与接收数据
启用 MU 发送和接收中断，在中断处理函数中发送和接收数据。
/* Enable transmit and receive interrupt */
MU_EnableInterrupts(APP_MU, (kMU_Tx0EmptyInterruptEnable | kMU_Rx0FullInterruptEnable));
/* MU 发送 */
MU_SendMsgNonBlocking(APP_MU, CHN_MU_REG_NUM, g_msgSend[g_curSend++]);
/* MU 接收 */
g_msgRecv[g_curRecv++] = MU_ReceiveMsgNonBlocking(APP_MU, CHN_MU_REG_NUM);
4.2.4 例程演示效果
从核程序启动相似，烧录激活另一核步骤，同样通过 API MU_Init(APP_MU) 启动 MU 后，通过 MU_SetFlags(APP_MU, BOOT_FLAG) API 发送标志到主核心 0，通知器核心 1 的 MU 单元也已经启动完成，随后进入等待 MU 数据接收或发送完成，接收到的数据经过比对相同后 ， CM4 核会控制 LED 闪烁，以表示双核通信例程实验成功。
串口 LOG 打印：
开发板 LED 闪烁：
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