1 概述
Modbus是一种串行通信协议，是Modicon公司（现施耐德电气）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。如今Modbus已成为工业领域通信协议的业界标准，并且是工业电子设备之间常用的连接方式。
1.1 关于 Modbus 协议
Modbus协议使用的是主从的通讯技术，即由主设备主动查询和操作从设备。一般将主控设备方所使用的协议称为Modbus Master，从设备方所使用的协议称为Modbus Slave。典型的主设备包括工控机和工业控制器等；典型的从设备如可编程逻辑控制器（PLC）等。
MODBUS是OSI模型第7层上的应用层报文传输协议，它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信。
Modbus通讯物理接口可以选用串口（包括RS232、RS485等），也可以选择以太网口等。
MODBUS协议定义了一个与基础通信层无关的简单协议数据单元（PDU）。特定总线或网络上的MODBUS协议映射能够在应用数据单元（ADU）上引入一些附加域。
当服务器对客户机响应时，它使用功能码域来指示正常（无差错）响应或者出现某种差错（称为异常响应）。需要管理超时，以便明确地等待可能不会出现的应答。
图 3. Modbus 事务处理（无差错）
图 4. Modbus 事务处理（异常响应）
MODBUS使用一个‘big-Endian’表示地址和数据项。这意味着当发射多个字节时，首先发送最高有效位。例如，寄存器大小16-bit的值为0x1234，先发送的第一字节为0x12，然后为0x34。MODBUS的数据模型以一系列具有不同特征表格上的数据模型为基础。四个基本表格为：
MODBUS有三类功能码：公共功能码、用户定义功能码、保留功能码。
公共功能码是较好地被定义的功能码，保证是唯一的、公开证明的，具有可用的一致性测试。
Modbus 串行链路协议是一个主从协议。在同一时刻，只有一个主节点连接于总线，一个或多个子节点（最大编号为247）连接于同一个串行总线。Modbus通信总是由主节点发起。子节点在没有收到来自主节点的请求时，从不会发送数据。子节点之间从不会互相通信。主节点在同一时刻只会发起一个Modbus事务处理。
主节点以两种模式对子节点发出Modbus 请求：
1、 单播模式，主节点以特定地址访问某个子节点，子节点接到并处理完请求后，子节点向主节点返回一个报文(一个'应答')。每个子节点必须有唯一的地址 (1 到 247)，这样才能区别于其它节点被独立的寻址。
2、 广播模式，主节点向所有的子节点发送请求。对于主节点广播的请求没有应答返回。广播请求一般用于写命令。所有设备必须接受广播模式的写功能。地址 0 是专门用于表示广播数据的。
Modbus有两种串行传输模式被定义：RTU 模式（默认） 和 ASCII 模式。
Modbus 串行链路上所有设备的传输模式 (和串行口参数) 必须相同。有关Modbus 实现和特性的详细信息，请访问Modbus 官网：https://modbus.org。
1.2 关于 FreeModbus 协议栈
FreeMODBUS是一个针对通用的Modbus协议栈在嵌入式系统中应用的实现。它提供了RTU/ASCII传输模式及TCP协议支持。FreeModbus遵循BSD许可证，这意味着用户可以将FreeModbus应用于商业环境中。目前FreeMODBUS只免费提供了一个Modbus从机节点的协议栈。该协议栈使用ANSI C编写，并且支持多个变量。
本应用指南将介绍如何在AT32F435单片机上，通过FreeMODBUS协议栈实现Modbus从机节点的主要功能，并提供基于AT32F43x_StdPeriph_Lib和FreeMODBUS协议栈的源代码。如结合AT32-Comm-EV Board和AT-START Board可以方便快速的搭建起基于RS485的Modbus从机节点。
1.3 关于 Modbus Poll 调试软件
Modbus Poll是一个Modbus主机模拟器，支持Modbus RTU、ASCI、TCP/IP传输模式。它可以协助开发人员调试Modbus从设备，测试和模拟Modbus协议的通信。通过多文档界面接口，可以同时监控多个Modbus从机设备、数据域等。每个窗口可简单地设定从设备ID、功能码、地址、长度和轮询间隔。支持Modbus数据模型的四个基本表格，支持Modbus的多个公共功能码。
本应用指南中将下载安装Modbus Poll在PC机上作为Modbus主机，与AT-START Board（作为Modbus从机）通过USB转RS485的模块相连，实现一个完整的、可测试的Modbus通信网络。
2 AT32 硬件准备
硬件主要由AT32-Comm-EV Board和AT-START Board组成。
本应用指南提供的demo使用到的外设资源有USARTTMR等，用户可根据具体需要灵活配置和修改，使用RS232或RS485来实现Modbus物理层的连接。
AT-START Board
当前提供例程基于AT-START-F435。可提供基于RS232的Modbus通信。
图 10. AT-START-F435 V1.0 实验板
AT32-Comm-EV Board
可提供例程基于RS485的Modbus通信支持。
图 11. AT-START 结合 AT32-Comm-EV 使用
Modbus是一种串行通信协议，是Modicon公司（现施耐德电气）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。如今Modbus已成为工业领域通信协议的业界标准，并且是工业电子设备之间常用的连接方式。
1.1 关于 Modbus 协议
Modbus协议使用的是主从的通讯技术，即由主设备主动查询和操作从设备。一般将主控设备方所使用的协议称为Modbus Master，从设备方所使用的协议称为Modbus Slave。典型的主设备包括工控机和工业控制器等；典型的从设备如可编程逻辑控制器（PLC）等。
MODBUS是OSI模型第7层上的应用层报文传输协议，它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信。
Modbus通讯物理接口可以选用串口（包括RS232、RS485等），也可以选择以太网口等。
图 1. Modbus 通信栈
MODBUS协议定义了一个与基础通信层无关的简单协议数据单元（PDU）。特定总线或网络上的MODBUS协议映射能够在应用数据单元（ADU）上引入一些附加域。
图 2. 通用 Modbus 帧
当服务器对客户机响应时，它使用功能码域来指示正常（无差错）响应或者出现某种差错（称为异常响应）。需要管理超时，以便明确地等待可能不会出现的应答。
图 3. Modbus 事务处理（无差错）
图 4. Modbus 事务处理（异常响应）
MODBUS使用一个‘big-Endian’表示地址和数据项。这意味着当发射多个字节时，首先发送最高有效位。例如，寄存器大小16-bit的值为0x1234，先发送的第一字节为0x12，然后为0x34。MODBUS的数据模型以一系列具有不同特征表格上的数据模型为基础。四个基本表格为：
表 1. Modbus 数据模型
MODBUS有三类功能码：公共功能码、用户定义功能码、保留功能码。
公共功能码是较好地被定义的功能码，保证是唯一的、公开证明的，具有可用的一致性测试。
图 5. 公共功能码定义
Modbus 串行链路协议是一个主从协议。在同一时刻，只有一个主节点连接于总线，一个或多个子节点（最大编号为247）连接于同一个串行总线。Modbus通信总是由主节点发起。子节点在没有收到来自主节点的请求时，从不会发送数据。子节点之间从不会互相通信。主节点在同一时刻只会发起一个Modbus事务处理。
主节点以两种模式对子节点发出Modbus 请求：
1、 单播模式，主节点以特定地址访问某个子节点，子节点接到并处理完请求后，子节点向主节点返回一个报文(一个'应答')。每个子节点必须有唯一的地址 (1 到 247)，这样才能区别于其它节点被独立的寻址。
图 6. 单播模式
2、 广播模式，主节点向所有的子节点发送请求。对于主节点广播的请求没有应答返回。广播请求一般用于写命令。所有设备必须接受广播模式的写功能。地址 0 是专门用于表示广播数据的。
图 7. 广播模式
Modbus有两种串行传输模式被定义：RTU 模式（默认） 和 ASCII 模式。
图 8. RTU 和 ASCII 模式的位序列
Modbus 串行链路上所有设备的传输模式 (和串行口参数) 必须相同。有关Modbus 实现和特性的详细信息，请访问Modbus 官网：https://modbus.org。
1.2 关于 FreeModbus 协议栈
FreeMODBUS是一个针对通用的Modbus协议栈在嵌入式系统中应用的实现。它提供了RTU/ASCII传输模式及TCP协议支持。FreeModbus遵循BSD许可证，这意味着用户可以将FreeModbus应用于商业环境中。目前FreeMODBUS只免费提供了一个Modbus从机节点的协议栈。该协议栈使用ANSI C编写，并且支持多个变量。
本应用指南将介绍如何在AT32F435单片机上，通过FreeMODBUS协议栈实现Modbus从机节点的主要功能，并提供基于AT32F43x_StdPeriph_Lib和FreeMODBUS协议栈的源代码。如结合AT32-Comm-EV Board和AT-START Board可以方便快速的搭建起基于RS485的Modbus从机节点。
1.3 关于 Modbus Poll 调试软件
Modbus Poll是一个Modbus主机模拟器，支持Modbus RTU、ASCI、TCP/IP传输模式。它可以协助开发人员调试Modbus从设备，测试和模拟Modbus协议的通信。通过多文档界面接口，可以同时监控多个Modbus从机设备、数据域等。每个窗口可简单地设定从设备ID、功能码、地址、长度和轮询间隔。支持Modbus数据模型的四个基本表格，支持Modbus的多个公共功能码。
本应用指南中将下载安装Modbus Poll在PC机上作为Modbus主机，与AT-START Board（作为Modbus从机）通过USB转RS485的模块相连，实现一个完整的、可测试的Modbus通信网络。
2 AT32 硬件准备
硬件主要由AT32-Comm-EV Board和AT-START Board组成。
本应用指南提供的demo使用到的外设资源有USARTTMR等，用户可根据具体需要灵活配置和修改，使用RS232或RS485来实现Modbus物理层的连接。
图 9. AT32 Modbus 结构原理图
AT-START Board
当前提供例程基于AT-START-F435。可提供基于RS232的Modbus通信。
图 10. AT-START-F435 V1.0 实验板
AT32-Comm-EV Board
可提供例程基于RS485的Modbus通信支持。
图 11. AT-START 结合 AT32-Comm-EV 使用
3 将FreeMODBUS移植到AT32上
3.1 基础工程准备
下载最新版本BSP&PACK文件，按照其应用指南进行安装及配置，本文档及例程均基于AT32F4xx_StdPeriph_Lib_V2.x.x的BSP&PACK文件进行开发。可借用at_start_f435文件夹下的temple工程来进行修改，更改文件夹及工程名为freemodbus，并准备在该工程内添加FreeMODBUS源码。
3.2 工程内添加 FreeMODBUS 源码
用户需前往FreeMODBUS官网或Github上下载最新版源码。源码包解压后，内有如下文件。
本文及所有移植例程均基于freemodbus-v1.6版本进行移植。
图 12. FreeMODBUS 源码文件
将源码包解压后，复制modbus文件夹和demo\BARE\port文件夹到前面的基础工程freemodbus目录下面，将port文件夹改名为modbus_port。如下图所示。
图 13. freemodbus 工程目录
打开工程文件，并按以下2个步骤添加到工程文件内。可参考AT提供的例程文件进行添加。
1、添加modbus和modbus_port内的所有.c文件（与tcp相关的除外）到工程项目内。
图 14. freemodbus 工程的项目
2、需将添加的.c文件所对应的.h文件的路径添加到工程的文件夹设置内。
图 15. freemodbus 工程的文件夹设置
3.3 工程代码的修改
1、 修改“port.h”文件。在该文件中添加包含关于AT32 MCU的“at32f435_437.h”头文件。补全用于互斥操作的开关中断宏定义。屏蔽掉关于TRUE、FALSE的宏定义，因在AT BSP的头文件中已有定义，避免编译出错。
2、 修改“portserial.c”和“porttimer.c”文件。在该文件中添加关于USART和TMR外设的底层驱动部分代码。用户可根据自己的硬件环境来自行修改，所以这里不进行具体说明，也可参考AT所提供的例程文件。
3、 需特别注意的是，因USART寄存器DT的值里包含数据位和校验位，而FreeMODBUS源码里在读取USART接收的数据后，会把所有值都当作数据位来处理而出错，这可能是和其他厂家的MCU有差异，所以这里需在“mbascii.c”文件中去修改源码。具体可参考AT所提供的例程文件。
4、 在工程中新建并添加“mbtask.c/.h”文件。该文件用于创建Modbus的通信任务（作从机）来调用FreeMODBUS协议栈的API层，并建立Modbus的数据模型（4个基本表格）用于与Modbus Poll（作主机）进行模拟通信测试。
“mbtask.c/.h”文件中实现的调用管理：
保持寄存器的读/写
输入寄存器的读取
线圈的读/写
离散量输入的读取
“mbtask.h”文件中定义的Modbus数据模型和建立通信所需的参数：
表 2. Modbus 的配置参数
3.4 设备功能的实现
1、 在“mbtask.c”文件中编写void modbus_task(void)函数去调用协议栈的API层，来实现modbus从机任务的功能。
2、 在“main.c”文件中，由int main(void) 主函数去调用modbus_task()任务函数即可。
4 设备的测试
至此，官方例程移植完毕，编译并下载，开打与AT-Link相连的串口，可看到如下打印信息。
图 16. 串口打印信息
从打印信息可以看到，从设备已经正常的运行起来。这时我们需要将此设备与上位机相连接，再打开Modbus Poll软件，模拟主设备来进行单播通信，即发送请求并接收应答。
1. 首先对Modbus Poll软件进行连接设置，选择与从设备相同的传输模式（RTU Mode），并配置相应串口的参数，也须与从设备相同。
图 17. Modbus Poll 连接设置
2. 再对Modbus Poll软件进行读写命令的定义，下面仅以功能码03（读保持寄存器）为例来讲解，用户可自行用同样的方式测试其他功能码。
图 18. Modbus Poll 读/写定义
3. 在Modbus Poll软件的文档界面中，可以看到已成功读回保持寄存器的值，并与从设备的程序中初始化保持寄存器时的值一致，测试通过。
图 19. Modbus Poll 文档界面
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