一、前言
在前面文章中，提到了 NXP 基于准同步旋转坐标系下的反电动势观测器 (The Back Electronmotive Force,简称 BEMF)。文章链接如下：
电机控制【FOC】_准同步旋转坐标系下的反电动势观测器 - 大大通 (wpgdadatong.com)
本文中讲述其中的系数的计算。
二、原理解析
观测器的方程如下：
其中有四个系数是需要计算的，
、
、
、
原厂的参考手册中给出了如下的计算方式。
其中 Ld 、Lq 代表电机相电感，Ts 代表观测器执行周期，Rs 代表电机相电阻。
Ld、Lq 的单位是 H(亨)，Rs 的单位是欧姆，Ts 的单位是秒。
在算反电动势的时候用到了两个 PI 控制器，式子如下。
PI 控制器需要计算两个系数，CC1sc,CC2sc,一般两个 PI 控制器的参数一样。
所以只计算其中一个即可。
规定
是电流环路的衰减系数，亦可叫阻尼比。
是电流环路的自然频率，单位是 [Hz]。
是电流环固有角频率。
是 PI 的比例系数
是 PI 的积分系数
CC1sc、CC2sc 计算如下
使用 NXP 的观测器去估算电机转子位置，如果使用 FreeMASTER 去调参数，我们只需要在 FreeMASTER 调整 
这两个系数就可以去调整角度估算的效果。
三、总结
本文介绍了 NXP FOC 反电动势观测器相关系数的计算。相关参考资料放在附录。
四、附录
参考资料1、S32K14XMCLUG2
2、汽车数学和电机控制库(AMMCLib)_NXP 半导体
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