MPU 通过 CAN FD 将需要升级的固件包发送给 MCU，升级过程在 Bootloader 里进行，程序采用 XIP 的模式运行。上电后从 Flash 里将 Bootloader 程序复制到 RAM 里运行，再跳转到应用程序 SF 中运行，注意：Bootloader 工程的大小要小于 RAM 的大小。
二、WPI E3210 评估板简介
图 2.1 WPI E3210 评估板
（1）DC-DC 电路，支持 5V 输入转成 3.3V；
（2）SD 卡；
（3）CAN/LIN 收发器；
（4）10/100M 以太网；
（5）USB 调试串口；
（6）E3210 USB 接口；
（7）DAC/ADC 电路；
（8）外部 Flash(支持 hyperflash 和 norflash 二选一)；
（9）音频放大电路；
（10）按键及扩展接口等；
三、应用层协议
- 握手包
- 数据包
- 应答包
- 结束包
协议主要是在 CAN FD 的数据帧中的数据域指定协议，如图 3.1 所示，同时本篇博文只包含 MCU 方面的控制讲解。
图 3.1 CAN 数据帧
（1）握手包，由 2 Byte 的帧头、2 Byte 的指令类型、3 Byte 的数据字节长度和 2 Byte 的数据值组成，数据字节长度采用小端序方式存放；
（2）数据包，由 64 Byte 组成；
（3）应答包，由 2 Byte 的帧头、2 Byte 的指令类型和CRC 校验码（Y/N）组成，MCU 给 MPU 的应答是发送 CRC 校验码，MPU 给 MCU 的应答发送的是 Y/N。
（4）结束包，由 2 Byte 的帧头、2 Byte 的指令类型和数据值组成。
表 3.1
|
包类型 |
帧头 |
指令类型 |
长度 / CRC |
数据值 | |
|
握手包 |
0xCA，0xFD |
命令 |
0x32，0x48 |
√ |
√ |
|
文件大小 |
0x48，0x32 | ||||
|
数据包 |
× |
× |
× |
× |
√ |
|
应答包 |
0xCA，0xFD |
CRC |
0x01，0x53 |
× |
√ |
|
结束包 |
0xCA，0xFD |
END |
0x53，0x01 |
× |
√ |
四、软件逻辑
具体帧格式流程说明，如图 4.1。
图 4.1 帧格式说明
应用代码流程如下：
（1）MPU 请求发送版本号
（2）MCU 发送版本号给 MPU
（3）MPU 发送提示 MCU 升级
图 4.2 应用代码流程图
Bootloader 代码流程如下：
（1）MCU 发送确认升级给 MPU
（2）MPU 发送给固件包给 MCU
（3）MCU 发送 CRC 校验码给 MPU
（4）MPU 发送 CRC 校验是否成功给 MCU
（5）MCU 发送结束包给 MPU
（6）MPU 发送结束包给 MCU
图 4.3 Bootloader 代码流程图
五、应用代码实现
接收 MPU 请求发送版本号：MCU 接收 MPU 发送的 CAN FD 数据。CAN 接收中断函数触发后，判断师帧头是否正确，若是则判断指令类型、获取命令长度和命令数据，判断指令是否是请求发送版本号，若正确则，MCU 发送版本号给 MPU。如图 5.1。
图 5.1
接收 MPU 发送提示 MCU 升级：MCU 接收 MPU 发送的 CAN FD 数据。CAN 接收中断函数触发后，判断师帧头是否正确，若是则判断指令类型、获取命令长度和命令数据，判断指令是否发送提示 MCU 升级，若正确则，MCU 映射跳转到 Bootloader，然后软件复位，从 Bootloader 开始运行。如图 5.2。
图 5.2
六、Bootloader 实现
软件复位进入 Bootloader 后，读取当前 Flash 里的 bin 文件信息，并将其写到 0x10240000 中，发送确认升级给 MPU，如图 6.1。同时开启定时器定时 7秒，等待 MPU 回应，超时则继续往下运行，运行旧的 bin 文件。
图 6.1
若在七秒内接收到 MPU 发送得固件包信息，则由 CAN 中断函数接收固件包。如图 6.2。
图 6.2
接收完成后，对固件包进行 CRC 校验，将校验值发送给 MPU进行对比，若正确 MPU 则在应答包的第四位写 0x01，反之写 0x00，如图 6.3。
图 6.3
接收到 MPU 发送的 CRC 校验成功的应答包后，MCU 发送结束包给 MPU，然后等待 MPU 发送结束包回来，收到后将将固件包写入 Flash，若写入成功，则升级成功，运行新的代表，若写入失败，则从 Flash 0x10240000 中读取旧的固件包并将其写入 0x10140000 的地址中运行旧的代码。如图 6.4。
图 6.4
七、Demo 演示
开发板连接方式如下图 7.1。
图 7.1 开发板连接示意图
将程序下载入开发板，从 Bootloader 里运行到应用代码。如图 7.2。
图 7.2
收到 MPU 发送的命令包后，软件复位进入 Bootloader。如图 7.3。
图 7.3。
软件复位进入 Bootloader，备份旧的固件包，发送握手包 2，接收握手包 3 获取固件包大小，就收固件包，接收完成后进行 CRC 校验，发送应答包 1，接收应答包 1 CRC 校验正确，发送结束包1，接收结束包 1，写入新的固件包到 Flash，写入成功跳转到 SF，运行新的代表。如图 7.4。
图 7.4
《E3_SSDK_PTG2.1_Source_Code.tar.gz》（作者：SemiDrive 官网，出处：首页 - 客户支持系统 - 芯驰科技SemiDrive）
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