前言：
【硬件平台】：S32V
【软件版本】：BSP23.1
CAN-FD 的帧格式中有个 BRS 位，该位为隐性时，CAN-FD 总线以可变速率进行传输，即数据域和仲裁域使用不同的速率。
使用 ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 2000000 fd on 命令配置 can0 仲裁域为 1M bps，数据域为 2M bps，但在传输数据时驱动层的 log 显示 BRS 位并未启用。
一、如何使 CAN-FD 传输 BRS 帧
1. 在 CAN 发送的应用程序中，把要发送的 canfd_frame 的 flags 成员的 CANFD_BRS 位置一
2. 使用命令 ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 2000000 sample-point 0.875 fd on 设置想要的仲裁域速率和数据域速率
bitrate 1000000：仲裁域 1M bps
dbitrate 2000000： 数据域 2M bps
fd on：传输 can fd 帧
sample-point 0.875：采样点 87.5
二、在驱动中打 log 查看 BRS 位是否设置成功
查看当前采样点：
总结：如上为在软件中设置 BRS 模式的方法。
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