一、 概述

目前 G9系列 SOC 内置最多 20 路 CANFD 控制器，并且使用了 SDPE 加速单元，CAN 控制器全部交由 SDPE 控制。SDPE 模块由包处理硬件和固件组成，核心功能是出来 CAN\LIN\ETH 的转发，主要将大部分路由运算从 Safety R5 转移到 SDPE，无需上报给 Safety R5.

本文主要基于 G9X DEMO 板的 CAN 转 CAN 功能测试。

二、 准备环境

硬件：SD004_G9X_REF_A03_131 ×1，USBCAN-2I ×1

软件：G9 PTG5.0，CANalyst 软件，MobaXterm 软件

三、路由配置

1、路由表介绍

目前路由表主要需要配置的参数有以下几个部分。

其中Source Bus 是输入 Bus 端口，Source ID 是输入信号的 ID，Target Bus 是输出 Bus 端口，Target ID 是输出信号 ID，DLC 是数据长度，其他参数本次测试暂时没用到如上图第一条规则，表示 CAN5 输入的 CAN ID 为 0X327 的 PDU，转发到 CAN11 ，CAN ID 为 0x327。

2、CAN/CAN 路由报文配置

SDPE 支持 Classic CAN、Extended CAN、CAN FD 和 Extended CANFD 报文路由，在路由表中，主要通过 bit30，bit31 区分（起始 bit 为 bit0），具体规则如下：

3、生成路由表

在客户支持系统上->首页->软件&工具上 SDPE Config Tool 工具用于生成路由表，下载并将其解压到 Windows 下，打开Windows命令行工具，cd到解压的目录，执行以下命令，出现 INFO:root:Done 表示生成新的路由表成功: 

route.exe --table=g9_routing_table.xlsx --out=sdpe_cfg.bin

这里的g9_routing_table.xlsx，是路由表excel文件的名称，输出的sdpe_cfg.bin，可以使用SDFactoryTool烧录到路由表分区。

四、功能测试

1、CAN 转 CAN 功能测试

设置路由表如下。

设置CAN 盒子，因为默认代码设置仲裁域是使用 1Mbps，以下是以 can0 为参考，can1 设置一样

CAN 盒子 CAN1 连接 G9 DMEO 板 CAN3(CANH<->CANH, CANL<->CANL)，CAN 盒子 CAN0 连接 G9 DMEO 板 CAN5(CANH<->CANH, CANL<->CANL)，以下是 CAN 盒子CAN1 发送配置：

最后可以看到结果，CAN3 发送给网关的 PDU（ID:0X12）被路由至 CAN5（ID:0X55），数据为（07 22 05 44  55 66 77 88）。

2、CAN 转 VCAN 功能测试

设置路由表如下。

目前在路径： /buildsystem/rtos/freertos_safetyos/application/test/can/cmd_can.c 提供了一个样例，开启接收测试，执行以下命令，该命令的作用是开启接收 log。

CAN 盒子 CAN0 连接 G9 DMEO 板的 CAN5；

CAN 盒子设置同上面设置 CAN 盒子部分，发送配置如下。

最后可以在 Safety 终端看到接收打印信息，可以看到， Hrh :28表示 Mailbox 通道，CANID:0x55 表示 ID，CanDlc：8 代表数据长度。

3、VCAN 转 CAN 功能测试

设置路由表如下。

CAN 盒子设置同上面设置 CAN 盒子部分。

CAN 盒子 CAN0 连接 G9 DMEO 板的 CAN5；

目前在路径： /buildsystem/rtos/freertos_safetyos/application/test/can/cmd_can.c 提供了一个样例，可以使用命令，由于在路径 /buildsystem/rtos/freertos_safetyos/application/sample/sdpe_mgr/sdpe_mgr.c 开启 SDPE 初始化的时候初始化了 CAN，所以可以直接使用 CAN write 命令，如下，返回 Result :0 表示发送成功。

其中 20 表示 mailbox 编号，每路 CAN 分配了 7 路mailbox，其中 0-6 是 CAN1，7-13 是 CAN2，以此类推，0x12 是发送的 ID，8 代表发送的字节长度。

最后可以通过 CAN 盒子看到如下结果，VCAN3 发送给网关的 PDU（ID:0X12）被路由至 CAN5（ID:0X55），数据为（02 03 04 05 06 07 08 09）。

五、参考文档

1、《SemiDrive_G9_网关软件开发指南_Rev1.3.pdf》

2、《SD_G9_Quick_Start_Rev2.4.pdf》

3、《SD_G9_SDPE_Reference_Manual_Rev1.7.pdf》

六、总结

以上操作，完成了 SemiDrive G9 CAN 转 CAN 功能测试。
接下来将持续更多关于 SemiDrive G9 系列的博文，感兴趣的可以在评论区评论或关注。