一、 概述 目前 G9系列 SOC 内置最多 20 路 CANFD 控制器，并且使用了 SDPE 加速单元，CAN 控制器全部交由 SDPE 控制。SDPE 模块由包处理硬件和固件组成，核心功能是出来 CAN\LIN\ETH 的转发，主要将大部分路由运算从 Safety R5 转移到 SDPE，无需